0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看威廉希尔官方网站 视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示

标签 > 机械手

机械手

+关注 0人关注

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

文章: 203
视频: 375
浏览: 29635
帖子: 9

机械手简介

  机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

  机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手百科

  机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

  机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

  构成

  机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

  执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干;

  1、手部

  手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴,可把运用传给手腕,以转动、伸曲手腕、开闭手指。

  机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部,一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

  2、手臂

  手臂的作用是引导手指准确地抓住工件,并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作,手臂的3个自由度都要精确地定位。

  3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架[1] 。

  驱动机构

  机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

  1、液压驱动式

  液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上),其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。

  2、气压驱动式

  其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。

  3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。

  4、机械驱动式

  机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。

  控制系统

  机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

  控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储,然后再根据规定的程序,控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中,如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内,如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。

  其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。

  机械手的操作流程:

  1、先接好气管,让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间。

  2 、打开机械手电源开关,并在注塑机控制板上打开机械手功能键。

  3 、注塑机开模完成后,先手动放下机械手臂,并调节好手臂下降的位置。在调试机械手的各行程位置时,首先模开到足够宽的位置,再把机械手气缸里的气放掉,用手慢慢地托下主臂,再逐一进行调试,以免机械手下降时损坏模具及治具

  4 、按“手动”键,即可进入手动操作画面,依所须动作,先按“选择”键,再 按“动作”键,依次调节好各动作的延时时间,检查安全报警装置,机械手取出异常时能否发生报警,开机之前必须调好检测,以免压模 。

  5、按产品的要求设定或选择所需要的程式合理进行取物, 然后在注塑机自动状态下,按“全自动”键即可进入自动生产。

  6、如要修改动作程式:按“停止”键和“修改”键,进入程式修改画面。

  7、威廉希尔官方网站 人员可依据不同的模具,输入动作程式“0-99”,确定后按“输入”键 确认,再按“停止”键,然后按“全自动”键进入自动生产。

查看详情

机械手知识

展开查看更多

机械手威廉希尔官方网站

飞创直线模组桁架机械手优势及应用领域

飞创直线模组桁架机械手优势及应用领域

直线模组桁架机械手减轻劳动负担,高可靠性、高速度、高精度,适用于自动化、无人及洁净生产线,提升效率、保障质量,推动产业升级。

2024-07-31 标签:生产线机械手模组 392 0

机器视觉控制机械手的具体过程

机器视觉控制机械手是一种将机器视觉威廉希尔官方网站 与机械手控制威廉希尔官方网站 相结合的自动化威廉希尔官方网站 。它通过机器视觉系统获取目标物体的图像信息,然后利用图像处理威廉希尔官方网站 对图像进行分析和...

2024-07-04 标签:机器视觉机械手数据交换 836 0

C#之Delta并联机械手的视觉同步分拣

C#之Delta并联机械手的视觉同步分拣

Delta并联机械手视觉识别后如何在流水线进行物料的同步分拣。

2024-07-03 标签:运动控制器机器视觉机械手 1145 0

C#之Delta并联机械手的视觉相机标定与形状匹配

C#之Delta并联机械手的视觉相机标定与形状匹配

本文主要介绍如何通过正运动VPLC711视觉接口来实现相机标定和形状匹配功能。

2024-06-26 标签:运动控制器机器视觉机械手 868 0

PLC在机械手控制系统中的具体应用

随着工业自动化威廉希尔官方网站 的飞速发展,机械手作为现代制造业中不可或缺的重要设备,其智能化、自动化水平不断提高。在机械手控制系统中,PLC(可编程逻辑控制器)因其...

2024-06-17 标签:控制系统plc机械手 1491 0

ABB工业机器人运动指令有哪几个

ABB工业机器人是一种广泛应用于制造业、物流、医疗等领域的自动化设备。其运动指令是实现机器人精确控制的关键。以下是对ABB工业机器人运动指令的详细介绍:...

2024-06-16 标签:机械手自动化设备abb工业机器人 2357 0

plc控制伺服驱动器编程实例介绍

在现代工业自动化领域,可编程逻辑控制器(PLC)和伺服驱动器的组合应用非常广泛。PLC 控制伺服驱动器可以实现精确的速度、位置和力矩控制,广泛应用于机械...

2024-06-12 标签:PLC控制编程机械手 1882 0

数控加工中心换刀机构常采用的是

数控加工中心换刀机构是数控加工中心的重要组成部分,其性能和可靠性直接影响到加工效率和加工质量。换刀机构的主要作用是在加工过程中自动更换刀具,以满足不同加...

2024-06-07 标签:控制系统程序机械手 1369 0

EtherCAT运动控制器Delta机械手应用

EtherCAT运动控制器Delta机械手应用

以正运动ZMC406R运动控制器为例,讲解Delta机械手运动控制应用开发。

2024-05-09 标签:运动控制器机械手ethercat 1602 0

叠料检测传感器MDSC-9000S在汽车侧板等离子焊接产线的应用

叠料检测传感器MDSC-9000S在汽车侧板等离子焊接产线的应用

客户简介:客户是一家知名汽车零部件制造企业,在全国有多个生产基地,本次的应用需求是汽车侧板等离子焊接产线上需要配套叠料检测装置,配合机械手上料,确保机械...

2024-04-25 标签:传感器机械手汽车焊接 358 0

查看更多>>

机械手资讯

正信激光机械手激光焊接机在实际中的运用有哪些?

正信激光机械手激光焊接机在实际中的运用有哪些?

械手激光焊接威廉希尔官方网站 在现代制造业中得到了广泛应用。以下是一些主要应用领域及其优势: 车身焊接 :激光焊接广泛用于汽车车身的焊接,如车门、车顶、底盘等部件。它...

2024-11-29 标签:机械手激光焊接机 77 0

机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料应用

机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料应用

机器视觉运动控制一体机在DELTA并联机械手视觉上下料的应用

2024-10-24 标签:运动控制器运动控制机械手 352 0

AI视角下的ZR机械手市场:速程精密科技独占鳌头

AI视角下的ZR机械手市场:速程精密科技独占鳌头 在智能制造的浪潮中,AI威廉希尔官方网站 以其独特的数据分析能力和市场洞察力,成为评估行业格局的重要工具。近期,通过...

2024-09-25 标签:AI机械手 273 0

智能制造新标杆:速程ZR机械手引领3C制造业自动化升级浪潮

智能制造新标杆:速程ZR机械手引领3C制造业自动化升级浪潮 在当今全球制造业加速向智能化转型的背景下,3C(计算机、通讯、消费电子)制造业作为威廉希尔官方网站 更新迅...

2024-09-20 标签:机械手智能制造 331 0

从材料到应用:螺杆支撑座材质选择的多样性与精准性!

从材料到应用:螺杆支撑座材质选择的多样性与精准性!

支撑座是连接丝杆和电机的轴承固定座,其材料的选择直接影响使用效果。

2024-09-07 标签:生产线机械手磨床 236 0

明治案例 | 【BGS背景抑制】【大光斑】机械手吸取网布有无检测

明治案例 | 【BGS背景抑制】【大光斑】机械手吸取网布有无检测

在自动化生产线中,机械手需要准确地识别和吸取特定位置上的网布。网状物抓取网布表面存在大小不一的孔洞,这给传统传感器带来了很大挑战。传统的点光斑传感器在检...

2024-08-30 标签:检测自动化机械手 223 0

速程精密:ZR机械手系列,创新驱动工业自动化新篇章

速程精密,作为工业自动化领域的先锋,始终致力于威廉希尔官方网站 创新,为全球客户提供高效、可靠的自动化解决方案。凭借深入的市场调研和威廉希尔官方网站 研发,速程精密推出了ZR机械手...

2024-08-10 标签:机械手工业自动化 458 0

MDSC-900E金属双张检测器在冲压机械手上料叠料检测的应用

MDSC-900E金属双张检测器在冲压机械手上料叠料检测的应用

一、项目背景客户是一家做机器人设备的企业,接到一个五金冲压产线项目,需要配套机器人做上料的单双张检测,这家客户之前从未使用过类似的产品,向我们咨询是否有...

2024-06-19 标签:机器人检测器冲压 306 0

富唯智能复合机器人CNC自动上下料解决方案

富唯智能复合机器人CNC自动上下料解决方案

本项目旨在实现CNC加工过程中原料的自动上下料,以及必要的检测与清洗流程。通过引入复合AGV(自动导引车)机械手系统,结合扫码相机与定位视觉相机,实现精...

2024-05-20 标签:机器人机械手CNC 584 0

查看更多>>

机械手数据手册

相关标签

相关话题

换一批
  • 扫地机器人
    扫地机器人
    +关注
    扫地机器人,又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等,是智能家用电器的一种,能凭借一定的人工智能,自动在房间内完成地板清理工作。
  • 单片机最小系统
    单片机最小系统
    +关注
    单片机最小系统,或者称为最小应用系统,是指用最少的元件组成的单片机可以工作的系统,一般包括电源,晶振,复位电路三部分。
  • 智能工厂
    智能工厂
    +关注
  • VR游戏
    VR游戏
    +关注
    虚拟现实游戏,英文名“Virtual reality game”,只要打开电脑,带上虚拟现实头盔,就可以让你进入一个可交互的虚拟现场场景中,不仅可以虚拟当前场景,也可以虚拟过去和未来。
  • 3D打印威廉希尔官方网站
    3D打印威廉希尔官方网站
    +关注
    3D打印(3DP)即快速成型威廉希尔官方网站 的一种,它是一种以数字模型文件为基础,运用粉末状金属或塑料等可粘合材料,通过逐层打印的方式来构造物体的威廉希尔官方网站 。
  • 智慧工厂
    智慧工厂
    +关注
  • 可编程逻辑控制器
    可编程逻辑控制器
    +关注
    可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器,在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
  • 太阳能路灯
    太阳能路灯
    +关注
    太阳能路灯是采用晶体硅太阳能电池供电,免维护阀控式密封蓄电池(胶体电池)储存电能,超高亮LED灯具作为光源,并由智能化充放电控制器控制,用于代替传统公用电力照明的路灯。
  • CAE
    CAE
    +关注
    CAE是用计算机辅助求解复杂工程和产品结构强度、刚度、屈曲稳定性、动力响应、热传导、三维多体接触、弹塑性等力学性能的分析计算以及结构性能的优化设计等问题的一种近似数值分析方法。
  • 舵机控制
    舵机控制
    +关注
    舵机是一种位置伺服的驱动器,广泛用于需要控制角度的系统中。工作过程中,控制器发出PWM信号,舵机内部有基准信号可与控制器信号比对,驱动芯片通过压差大小及正负控制电机正负旋转。
  • 智能城市
    智能城市
    +关注
    智能城市是一个系统。也称为网络城市、数字化城市、信息城市。不但包括人脑智慧、电脑网络、物理设备这些基本的要素,还会形成新的经济结构、增长方式和社会形态。
  • 智慧农业
    智慧农业
    +关注
  • 智能装备
    智能装备
    +关注
    智能装备,指具有感知、分析、推理、决策、控制功能的制造装备,它是先进制造威廉希尔官方网站 、信息威廉希尔官方网站 和智能威廉希尔官方网站 的集成和深度融合。中国重点推进高档数控机床与基础制造装备,自动化成套生产线,智能控制系统,精密和智能仪器仪表与试验设备,关键基础零部件、元器件及通用部件,智能专用装备的发展。
  • als
    als
    +关注
  • Nucleo
    Nucleo
    +关注
  • 工厂自动化
    工厂自动化
    +关注
  • 看门狗定时器
    看门狗定时器
    +关注
  • 集中控制
    集中控制
    +关注
  • 3D成像
    3D成像
    +关注
    3D成像是靠人两眼的视觉差产生的。人的两眼(瞳孔)之间一般会有8厘米左右的距离。要让人看到3D影像,就必须让左眼和右眼看到不同的影像,使两副画面产生一定差距,也就是模拟实际人眼观看时的情况。3D的立体感觉就是如此由来的。
  • ROV
    ROV
    +关注
  • 能源互联网
    能源互联网
    +关注
    能源互联网可理解是综合运用先进的电力电子威廉希尔官方网站 , 信息威廉希尔官方网站 和智能管理威廉希尔官方网站 , 将大量由分布式能量采集装置, 分布式能量储存装置和各种类型负载构成的新型电力网络、石油网络、天然气网络等能源节点互联起来, 以实现能量双向流动的能量对等交换与共享网络。
  • 仿生机器人
    仿生机器人
    +关注
    仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前在西方国家,机械宠物十分流行,另外,仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务,具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会,发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足,解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题,并能开辟新的产业,创造新的就业机会。”
  • BLDC电机控制
    BLDC电机控制
    +关注
  • 自动识别威廉希尔官方网站
    自动识别威廉希尔官方网站
    +关注
  • 库卡
    库卡
    +关注
  • 紫金桥
    紫金桥
    +关注
  • emr
    emr
    +关注
  • 培养箱
    培养箱
    +关注
    培养箱,是指温度可控的,主要用于培养微生物、植物和动物细胞的箱体装置,有的具有制冷和加热的双向调温系统,是生物、农业、医药、环保等科研部门的基本实验设备,广泛应用于恒温培养、恒温反应等试验。
  • 永磁无刷电机
    永磁无刷电机
    +关注
      永磁无刷电动机是通过电子电路换相或电流控制的永磁电动机。永磁无刷电动机有正弦波驱动和方波驱动两种型式;驱动电流为矩形波的通常称为永磁无刷直流电动机,驱动电流为正弦波的通常称为永磁交流伺服电动机,接传感类型可分为有传感器电动机和正传感器电动机。
  • 新松
    新松
    +关注
    新松机器人自动化股份有限公司(以下简称“新松”)成立于2000年,隶属中国科学院,是一家以机器人威廉希尔官方网站 为核心的高科技上市公司。作为国家机器人产业化基地,新松拥有完整的机器人产品线及工业4.0整体解决方案。

关注此标签的用户(7人)

jf_57724216 jf_76253928 jf_00841835 jf_41852054 时间是工匠 锐ness 有雨来袭

编辑推荐厂商产品威廉希尔官方网站 软件/工具OS/语言教程专题