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电子发烧友网>电子资料下载>电子论文>测试测量论文>UKF滤波在MIMU GPS组合导航系统中的应用

UKF滤波在MIMU GPS组合导航系统中的应用

2010-01-11 | rar | 223 | 次下载 | 免费

资料介绍

微惯性测量组件(MIMU)的陀螺和加速度计随机误差较大,系统短时间内的计算误
差发散很快,本文推导了惯导误差的φ 角非线性模型,模型的状态变量包括:位置误差,速度误差,数学平台的姿态误差角,陀螺和加速度计的常值偏置。MIMU 经过初始对准后,方位误差角可能仍然很大,误差具有较强的非线性,本文使用UKF 滤波方法来对误差进行估计,利用GPS 来辅助MIMU 进行组合导航,通过输出和反馈互相结合的混合校正方式提高了导航精度。
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