资料介绍
作为一种真正开放的CAN 总线高层协议,CANopen 协议允许不同的CAN 设备以标准化的方式进行通讯,使得CAN 设备具有互操作性。随着CANopen 协议的日益完善,它已经广泛应用于多个行业。本文将对CANopen 协议的对象字典、通讯对象及网络管理等几个方面进行简要分析,并通过举例对实现方式加以说明。
关键词:CANopen;对象字典;SDO;PDO;网络管理
由于其高可靠性和实时性的特点,CAN 总线能够满足系统高性能的要求,已经深入到各个行业,例如专业车辆、工业控制、医辽器械、海事应用等。CAN 的标准协议CAN2.0 协议和国际标准ISO11898 是设计CAN应用系统的基本依据,但它们只是定义了物理层和数据链路层,没有对应用层进一步规范,本身并不完善,需要一个更开放的、标准化的高层协议来定义CAN 报文中的标识符和字节数据[1]。在此背景下,由CiA(CAN in Automation)组织监督开发了CANopen 高层协议。在2002 年,已经形成欧洲标准EN50325-4。CANopen的最大优点之一就是实现较为简单[2]。
CANopen 协议是基于CAN 串行总线系统和应用层CAL 的高层协议,也是一种针对于行业的标准化的协议[3]。CANopen 协议为分布式控制及嵌入式系统的应用提供了必要的实现方法,主要提供:(1)不同CAN设备间的互操作性、互换性。(2)标准化、统一的系统通讯模式。(3)设备描述方式和网络功能。(4)网络节点功能的任意扩展。
CANopen 协议以通讯规范CiA DS-301 为基础,规定了一系列的设备规范,如CiA DSP-401,CiA DSP-404等[4][5],从而提供了配置通讯参数和数据的方法,规定了设备间的通讯及特定设备间的特定行为(如数字I/O、interwetten与威廉的赔率体系 I/O、RS485 通讯等),并定义了标准化的应用对象、基本功能以及网络功能。
CANopen 协议采用对象字典(OD)、电子数据文档(EDS)等一系列概念来描述设备和协议的相关信息,还规定了服务数据对象(SDO)、过程数据对象PDO、网络管理等多种通讯机制。在本文中,主要是对对象字典、服务数据对象(SDO)、过程数据对象(PDO)进行了简要的分析。
关键词:CANopen;对象字典;SDO;PDO;网络管理
由于其高可靠性和实时性的特点,CAN 总线能够满足系统高性能的要求,已经深入到各个行业,例如专业车辆、工业控制、医辽器械、海事应用等。CAN 的标准协议CAN2.0 协议和国际标准ISO11898 是设计CAN应用系统的基本依据,但它们只是定义了物理层和数据链路层,没有对应用层进一步规范,本身并不完善,需要一个更开放的、标准化的高层协议来定义CAN 报文中的标识符和字节数据[1]。在此背景下,由CiA(CAN in Automation)组织监督开发了CANopen 高层协议。在2002 年,已经形成欧洲标准EN50325-4。CANopen的最大优点之一就是实现较为简单[2]。
CANopen 协议是基于CAN 串行总线系统和应用层CAL 的高层协议,也是一种针对于行业的标准化的协议[3]。CANopen 协议为分布式控制及嵌入式系统的应用提供了必要的实现方法,主要提供:(1)不同CAN设备间的互操作性、互换性。(2)标准化、统一的系统通讯模式。(3)设备描述方式和网络功能。(4)网络节点功能的任意扩展。
CANopen 协议以通讯规范CiA DS-301 为基础,规定了一系列的设备规范,如CiA DSP-401,CiA DSP-404等[4][5],从而提供了配置通讯参数和数据的方法,规定了设备间的通讯及特定设备间的特定行为(如数字I/O、interwetten与威廉的赔率体系 I/O、RS485 通讯等),并定义了标准化的应用对象、基本功能以及网络功能。
CANopen 协议采用对象字典(OD)、电子数据文档(EDS)等一系列概念来描述设备和协议的相关信息,还规定了服务数据对象(SDO)、过程数据对象PDO、网络管理等多种通讯机制。在本文中,主要是对对象字典、服务数据对象(SDO)、过程数据对象(PDO)进行了简要的分析。
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