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电子发烧友网>电子资料下载>电子论文>网络协议论文>自治水下机器人的局部规划方法

自治水下机器人的局部规划方法

2009-04-18 | rar | 168 | 次下载 | 5积分

资料介绍

针对自治水下机器人(AUV)所处的真实海洋环境,通过分析长距离航行时AUV局部规划必须考虑的各种因素和可能产生的影响,设计一种局部规划器的结构,提出基于模糊逻辑的解决方案。该方法能实时综合考虑机器人的各种状态、其所处的海洋环境及任务目标情况,并根据三者间的关系得出速度折扣因子。实验表明,该方法能有效处理海洋环境下AUV大范围长距离航行的局部规划问题。
关键词:自治水下机器人;局部规划;模糊逻辑
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