资料介绍
架空输电线路是电力系统的动脉, 其运行状态直接决定电力系统的安全和效益。我国输电线路成网络状结构分布, 分支多,且多数地区地形复杂,线路故障率很高。所以,必须对输电线路进行定期巡视检查。由于巡线机器人不仅可以减轻工人巡线的劳动强度, 降低高压输电的运行维护成本, 还可以提高巡检作业的质量和科学管理威廉希尔官方网站 水平,因此,巡线机器人已成为特种机器人领域的一个研究热点。机器人的本体设计是整机设计中一个相当重要的部分,需经过多次反复才能完成;在进行机器人结构分析和设计时, 需要建立一定的实验环境(导线物理模型、障碍物等),对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的目标, 这就导致其设计的周期长、设计效率低以及改型工作量大等缺点。此外,样机的单机制造增加了成本。然而,利用 ADAMS 仿真威廉希尔官方网站 ,具有成本低、仿真功能强特点,可以方便地建立机器人的虚拟样机模型。在设计之初,就可以实现对整个系统的运动分析、动力分析、载荷及应力分析等, 可大大提高机器人本体设计的质量和效率。经规划后的巡线机器人用于仿真分析, 验证机器人结构设计的合理性及规划的可行性,同时也获得了机器人的运动学和动力学特性。本文结合 SolidWorks 的三维实体建模功能和 ADAMS 的动力学仿真功能,对巡线机器人线上越障的运动学、动力学建模与仿真做了探索性的研究。
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