资料介绍
因为单一导航系统在精度、稳定性及导航信息完整性等方面有一定的局限性,组合导航威廉希尔官方网站 可以充分发挥各个系统的优点,能够得到更可靠、更全面的导航信息。随着中国北斗卫星导航系统建立,在组合导航中增加北斗卫星导航系统有着极为重要的意义。嵌入式系统在系统的实时性、可移植性、应用专用性以及低资源占有性等方面具有突出特点,在组合导航系统中应用嵌入式威廉希尔官方网站 可以使系统更小型化,更具有专用性。因此本文主要对嵌入式平台北斗/SINS组合导航进行研究。
本文首先给出了组合导航系统的总体设计方案,在硬件方面,选择合适的嵌入式硬件平台及导航硬件模块,并且进行相应的硬件调试;在软件方面,以本文搭建的硬件环境及所需功能为基础,选择Windows CE 6.0作为本设计的嵌入式操作系统,Visual Studi0 2005作为本设计的开发环境。然后,详细阐述了Windows CE 6.0嵌入式操作系统定制与移植过程,在此基础上,通过研究导航模块的工作原理和通信机制,用C#开发出接收导航模块数据并对导航数据进行处理的程序。利用扩展卡尔曼算法,在嵌入式平台上实现了北斗/SINS组合导航。
最后,为了验证基于嵌入式平台北斗/SINS组合导航的性熊,本文在静态环境下进行了数据采集实验,并加入了基于嵌入式平台的GPS/SINS组合导航系统实验。实验结果表明该系统实现了北斗/SINS组合导航功能,可以输出两个系统信息融合后的速度和位置信息。在静态环境下北斗/SINS组合导航相较于单一SINS有更高的精确度和可靠性,北斗/SINS组合导航相比于GPS/SINS组合导航精度更高。
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