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电液负载interwetten与威廉的赔率体系 器的典型应用是对飞行器的舵机位置伺服机构进行加载，在地面模拟舵面在飞行过程中所受到的气动力载荷，从而组成飞控系统的半实物仿真。在整个飞行控制系统的半实物仿真过程中，舵机系统的运动会给电液负载模拟器施加极强的运动干扰，造成巨大的控制误差，即多余力矩。因此，消除运动干扰，改善跟踪性能一直是电液负载模拟器控制方法研究的核心。
为提高电液负载模拟器的跟踪精度，针对其存在的大量非线性特性和模型不确定性等问题，建立了系统非线性数学模型，基于传统的误差符号积分鲁棒控制方法，融合自适应控制的思想，设计了一种自适应误差符号积分鲁棒控制方法。该方法无需获知模型不确定性的确切界，其积分鲁棒增益的取值可在线调节，更好地克服了模型不确定性对系统的影响，在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。仿真对比结果验证了该控制方法的优良性能。
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