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本文主要介绍一下CC3D的两大飞行模式的原理：1. Rate 2. Attitude. 以及PID的基本原理。至于AxisLock模式及Manual，日后续说。
笔者是CC3D开源飞控入门玩家，遇到过不少磕磕碰碰。所以写此文以记之，一是梳理一下遇到的问题及对策，二是希望帮到一些入门玩家。
OpenPilot是CC3D的官网，截止至现在（2016年1月6号），只能访问主页，wiki不能访问，所以要了解飞行器的原理，必须另寻它路。
参考aeroquad开源飞行器，看名字便知道这是一个针对四轴的项目，而CC3D可以控制固定翼等其它飞行器，这个网页介绍了
Rate 和 Attitude 的原理。另外的内容可以不看。
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