资料介绍
输送链跟踪功能:使机器人有能力跟随沿输送链移动的工件作业(同步)。
跟踪系统主要由3个部件组成:
1.输送链编码器,用于探测输送链的运动情况
2.同步开关,用于探测输送链上对象的位置。
3.跟踪软件,对跟踪过程进行控制。
在输送链跟踪过程中,机器人的TCP自动的跟随定义在运动的输送链上的工件,如果输送链的速度是变化的,IRC5P机器人将保持编程后的TCP与工件的移动速度相关联(同步)。
输送链跟踪是一项位置夙步功能,坐标系跟踪输送链路线上的工件。这样,不管输送链是处于停止状态还是在做反向运动,作业都可以随着工件位置的变化同步执行,而不必考虑输送链的速度。
配备输送链跟踪功能后,机器人路径(工具中心点TCP)将跟随输送链上的工件工作。只要输送链上的工件位于机器人可到达的范围内,它便可以按不同的速度运动完全停止、甚至向后移动,而不影响喷涂结果。工件的位置还可在编程期间移动,因为控制系统在编程模式下同样可以跟踪工件的位置
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