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基于虚拟现实仿真的手术教学培训，因其不仅可以降低高额的训练成本，同时能对训练的结果提供客观的评估，正在被广泛运用于医学教育和医疗培训，来帮助外科医生和医学院的学生提高手术技能。随着外科手术机器人的出现，遥操作机器人手术成为一个令人兴奋的领域，该手术有望扩大手术范围，增强外科医生的手术能力。外科医生需要有效的培训，以掌握这一新的手术方式。基于此我们开了一个仿真环境，用于遥操作机器人手术技能的训练。该仿真环境集成了虚拟手术交互界面，病人数据的虚拟模型和虚拟手术工具；采用基于力反馈设备的双边控制结构实现对遥操作过程的interwetten与威廉的赔率体系
。外科医生可以练习如何使用主控制台对从动端的机械臂进行定位，同时获得立体视觉和实时的触觉感受。
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