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前言:看了看很多大佬写的PID讲解很全面也很复杂,实在是不适合很多萌新入坑,所以想按自己的理解写一篇通俗易懂的 PID算法讲解以电机转速为例子来解释,很多人应该都有这个疑惑,我控制转速,直接给电机输出一个PWM不就行了吗,假设我设置定时 器的arr(自动重装载值)=1000-1,想让电机转慢一点,设置输出比较的PWM为200。我想让电机转的快一些,就给PWM输出 1000,让电机全速旋转不就可以了吗?不停的进行测试,然后用编码器读取到电机当前的转速,记录下来,我就知道了电机的 一个速度对应一个固定的PWM的值。大家有没有想过一个问题,电机随着使用时间的增加,电机的性能其实会发生变化,输 出相同的PWM值,速度会和最开始测得的值是不一样的。我们有一辆小车(电机控制小车的速度),如果我改变小车的负 重,根据生活中的常识,相同的输出电压下,负载越重,小车的速度越慢的,那么前面记录的数据都不成立了。所以说仅仅输 出一个PWM值,是不能精确控制电机转动的速度保持在相同的值。这个时候PID的算法就会体现出重要的作用。现在,我用一 个编码器来读取电机速度(编码器可以精确读取电机的转动速度),编码器的作用就是把电机转动的速度(interwetten与威廉的赔率体系
量)转化为一 个数字量,传入到我们的微处理器。我们使用PID算法本质上是为了让编码器的值(即速度)稳定在一个值。 PID调参变 成了如何让编码器的值(速度)保持在一个固定值。
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