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S7-200 SMARTCPU提供三种开环运动控制的方法： 1、脉冲宽度调制（PWM）：内置于CPU中，用于速度、位置或占空比的控制 2、脉冲串输出（PTO）：内置于CPU中，用于指定长度脉冲或指定距离的控制 3、运动轴：内置于CPU总，用于速度和位置的控制。本文所讲的就是通过运动轴实现步进电机的运动控制。
SR20和ST20 CPU提供了两个脉冲输出（Q0.0和Q0.1），其他CPU均提供了三个脉冲输出（Q0.0、Q0.1和Q0.3），但需要注意的是高速脉冲输出操作只能在晶体管输出的CPU上进行，不可以在继电器 输出的CPU上进行，也就是说需要高速脉冲输出时不能使用CR40、CR60、SR20、SR30、SR40和SR60。
SR20和ST20 CPU提供了两个脉冲输出（Q0.0和Q0.1），其他CPU均提供了三个脉冲输出（Q0.0、Q0.1和Q0.3），但需要注意的是高速脉冲输出操作只能在晶体管输出的CPU上进行，不可以在继电器 输出的CPU上进行，也就是说需要高速脉冲输出时不能使用CR40、CR60、SR20、SR30、SR40和SR60。
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