基于Arduino的无线椰子收割机

方案介绍

无线电控制/无线 椰子收割机是一种非常有用的机器，可以通过攀爬椰子树收获椰子果实来收获大量椰子果实，而不会危及任何收获者的健康或生命。无线椰子收割机基于 Arduino，将使用 Arduino Ide 以 C++ 编程语言进行编程。

无线椰子收获机分为两部分：发射器和接收器

该发送器电路板是由3.7V锂离子电池（7.4V）和所有的输入设备被连接到该电路板供电时，该板的形状像一个通常的发射机。Nrf24l01 收发器模块连接到接收器的最高范围为 1200 米。菲律宾椰子树的标准高度为 50 到 60 英尺（15 到 18 米），因此该收发器模块的范围足够安静，可以将数据从发射器传输到接收器。发射器板的总功耗小于 1 瓦。

• 2 操纵杆 - 机械臂
• 1 操纵杆 - 转动机构
• 1 操纵杆 - 垂直运动

速度调节（2 个按钮） - 电机在垂直运动中的速度

• 电位器 - 伺服（上下）
• 电位器 - 伺服（左右）

组件清单：

• PCB WAY-印刷电路板X1
• Arduino Nano X1
• Nrf24l01+pla X 1
• 电位器 X 2
• 按钮 X 6
• 操纵杆 X 4
• 100uf/16V 电容 X1
• 470uf/16V 电容 X1
• 拨动开关（迷你）X1
• 10K 欧姆电阻 X6
• 2x 3.7V 锂离子电池座 X1
• 3.7V锂离子电池X2

该接收板是通过在视频中的19V电源供电，但在实际的方案，应该由32650 LIFEPO4A电池4s10p与BMS和活性平衡器供电。这块电池的容量是安静的高12V 60AH（720W），因此椰子收获机在所有负载都运行的情况下可以持续长达2到3个小时，因为负载的总计算量接近300WH（25A）但实际上，当椰子收割机工作时并非所有负载都在运行，因此消耗量小于 300 瓦。

该板的主要大脑是 Arduino Mega 微控制器。椰子收割机有不同的部分：垂直运动、转动机构、机械臂、锯片切割机。相机定位。

垂直运动

垂直运动负责机器上下运动到椰子树。使用的电机是 TAKANAWA 直流齿轮电机。24V时可提升60Kg，电机驱动器为BTS760电机驱动器。

转动机构

转动机构负责椰子收获机的360度旋转，使其在任何位置都灵活，轻松收获椰子果实。使用的电机是 TAKANAWA 直流齿轮电机。

24V时可举起60Kg，电机驱动器为L298N电机驱动器。

机械臂

机械臂由4个关节组成；底座、肩部、肘部和手腕，这 4 个关节由每个 Nema 17 步进电机控制。用于此的驱动程序是 TB6600 和 A4988 步进驱动程序。机械臂的主机架计划通过 3D 打印制造。机械臂用于定位锯片切割机，以准确切割椰子果实的茎以进行收获。

锯片切割机

锯片切割器用于切割椰子果实的茎以收获它，它伴随着一个继电器模块来打开和关闭这个切割器。

相机定位

相机定位由两个伺服电机（MG960）控制，每个伺服电机负责左右和上下的角度位置。借助连接到机械臂的无线摄像头、摄像头捕获/视频输出传输到手机，它可以帮助收割机即使处于较低的地面位置也能获得清晰的视野。

组件/材料清单：

• PCB WAY-印刷电路板X1
• Arduino Mega X1
• Nrf24l01 X1
• 2 针接线端子 X8
• 4 针接线端子 X6
• 母头和公头
• A4988 步进驱动器 X1
• 1000uf/16V 电容 X1
• 470uf/35V 电容 X1
• TB6600 步进驱动器 X3
• BTS760 电机驱动器 X1
• L298N 电机驱动器 X1
• LM2596 降压转换器 X1
• 300W 升压转换器 X1

加载组件：

• TAKANAWA 直流减速电机 X2
• 伺服电机（MG966）X2
• 555 直流电机 X1
• NEMA 17 步进电机 X4

很快你就会看到它帮助我们的椰子收割机，爬到树上，收获了很多椰子树。