由操纵杆控制的SCARA手臂

描述

当我们决定使用由按钮控制的 Arduino Uno 构建一个小型机械臂时，这个项目就诞生了（以控制掉落的伺服器）

钢球）和一个操纵杆（里面有两个电位器，每个电位器“驱动”一个舵机）。

我们在网上观看并决定制作一种“不寻常”的机械臂：SCARA。

零件组装

组装技巧 可能 3D 打印部件上的孔对于热嵌件而言太小（这取决于它们的外径，因此建议使用直径为 3、5 毫米的嵌件），因此您必须在打印件上钻孔零件，让孔达到刀片的深度和直径。在我们的例子中，法兰的孔也太小了，所以我们不得不用 3mm 的钻头钻孔。

组装这个 Scara 机器人的所有部件并不难。这些是主要步骤：

1. 3D 打印 Scara 的塑料部件（我们使用笛卡尔 3D 打印机）；

 

 

 

 

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2.安装插件（最简单的方法是用烙铁加热）；

3.将第一个DS3218MG舵机放在“Base”中，然后将“Top”部分放在上面，然后用M4x10螺丝（舵机）和M4x20螺丝（“Top”）将这些部件挡住；

 

 

 

 

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4. 用四个 M3x15 螺钉和螺母将“Arm”下侧的法兰卡住（螺母将留在舵机和法兰之间）。然后在中间的孔中放上一个垫圈和一个M3x15的螺丝；

5. 将钢珠放入其座中，然后将“Arm”放在上面（“Dispenser”部分重复这两个步骤（4-5））；

 

 

 

 

1 / 2 •如您所见，在这些照片中，我们再次使用了更长的螺钉和两个螺栓来固定 3D 打印部件上的法兰

 

6、将另一个DS3218MG舵机用四颗M4螺丝固定在“点胶机”上；

7.将SG90（倒置）放在点胶机的支架上，用热胶粘住；

 

 

 

 

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工作原理

这款 Scara 的操作过程非常简单。在操纵杆中有两个电位器（也有一个按钮，但我们决定在这个项目中使用一个单独的）并且在机器人的整个机制中有三个伺服系统（两个“大”和强大的和一个较小的), 所以我们决定用一个电位计驱动每个 DS3218MG，用按钮驱动另一个伺服：更具体地说，每次电位计到达其一端时，伺服将向右或向左转动 5°（取决于到达的一侧）电位器），每次按下按钮时，较小的伺服器都会掉下一块钢