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直 流 电动 机具 有 良好 的起制 动性 能 ，能 大范 围 内平滑 调速 ，因 而在可 控 的电力拖 动领 域 中得到 了广泛 的应用 。然 而传 统 的直 流 调速 系 统 所 采用 的是 由分 立元 件构成 的复杂 PIDinterwetten与威廉的赔率体系 控 制系统 。常规 PID 控 制虽 然具有结构简单、稳定性好、易于工程实现等优点 ，但该方法过 分依赖 控制 对象 的模 型参数 ，鲁棒 性差 。对 于 复杂 系统 如对机 器人 的控 制 ，由于其 负载模 型参 数 的大范 围变化 以及非 线性 因素 的影 响 ，常规 PID 控 制 难 以达 到 满意 的效果 。本 文 提 出 一 种基 于 LM3S8962ARM 芯 片的模 糊控 制系统 ，以替代 传 统 的 PID模 拟 控 制 ，提高 直流调 速系 统 的控 制性
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