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对自主性、可靠性、精度等要求较高的室外自主移动机
器人运用场合，常使用多传感器组合导航系统。惯性导航
系统（ INS） 是一种能够提供全面的导航信息，完全自主的
导航系统，但其误差随时间不断累计。全球卫星定位系统
（ GPS） 定位范围广、精度高，误差不随时间累计，其不足之
处在于自主性和可靠性差，信号易受外界遮挡和干扰，接收
机数据更新率低。INS /GPS 组合导航系统利用 INS 和 GPS
互补的特点，继承了 2 个独立系统的优点，被认为是导航领
域最理想的组合方式，成为当前研究热点。随着组合水平
的提高，INS 与 GPS 之间相互辅助，传递使用信息的加强，
组合系统的总体性能远远高于独立系统［1，2］
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