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一．姿态结算（匿名版程序）
首先，程序中一般用了两种求解姿态的方法，一种为欧拉角法，一种为四元数法
（1）欧拉角法静止状态，或者总加速度只是稍微大于g 时，由加计算出的值比较准确。使用欧拉角表示姿态，令Φ，θ 和Φ代表ZYX 欧拉角，分别称为偏航角、俯仰角和横滚角。载体坐标系下的加速度（ axB，ayB ， azB） 和参考坐标系下的加速度（a xN， a yN， a zN） 之间的关系可表示为（1）。其中c 和s 分别代表cos 和sin。axB，ayB，azB 就是mpu 读出来的三个值。
这个矩阵就是三个旋转矩阵相乘得到的，因为矩阵的乘法可以表示旋转。
飞行器处于静止状态，此时参考系下的加速度等于重力加速度
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