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针对工作任务复杂或环境多变的情况下，单臂机器人不能很好地完成任务，对双臂机器人协调运动进行了研究，提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明，解决了编码标记旋转后编码值不同的问题：分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法，NAO机器人左臂末端附有4个Mark点，右臂末端附有1个Mark点，利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统，并阐述了视觉控制的流程：最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果。实验结果表明：NAO机器人能准确地识别标记点，并能够较好地完成松协调运动，可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供参考。
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