电子发烧友App

硬声App

0
  • 聊天消息
  • 系统消息
  • 评论与回复
登录后你可以
  • 下载海量资料
  • 学习在线课程
  • 观看威廉希尔官方网站 视频
  • 写文章/发帖/加入社区
会员中心
创作中心

完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦,立即完善>

3天内不再提示
创作
电子发烧友网>电子资料下载>工控威廉希尔官方网站 >仿生飞鸟机器人嵌入式控制器及地面测控系统研究

仿生飞鸟机器人嵌入式控制器及地面测控系统研究

2018-01-31 | rar | 5.12 MB | 次下载 | 3积分

资料介绍

  仿生飞鸟机器人模仿鸟类的飞行方式,可主动适应气流环境,因而具有良好的飞行性能,能够在军用、警用、民用等方面发挥重要作用,应用前景十分广阔。与传统固定翼或旋翼无人机相比,飞鸟机器人体型小巧,质量轻,功耗低,所运行的导航和控制算法却更复杂,对飞行控制器的体积、质量和功耗提出了严格的要求,另一方面,在飞行过程中,需要实时监控飞行状态并获取有效的监测信息,需要一套地面测控系统。基于此,本文研制仿生飞鸟机器人的嵌入式飞行控制器以及地面测控系统,满足飞行控制和地面实时监控的需求。

  基于对仿生飞鸟机器人应用场景的分析,确定了嵌入式飞行控制器和地面测控系统的功能需求,并基于此设计了总体框架,制定了通讯协议。嵌入式飞行控制器采集飞鸟机器人的位置、姿态、角速度、加速度、翅膀扑动频率和尾翼角度等信息,并运行导航和控制算法。地面测控系统与嵌入式飞行控制器之间通过无线链路进行通信,用于对飞鸟机器人发送遥控指令,并能实时接收飞行控制器传回的状态数据。制定的通讯协议能够满足多种数据和指令传输、多鸟同时监控、软件升级和维护的要求。飞行控制器在质量、体积、功耗方面进行了优化,具有小巧、轻型、低能耗的特点。

  飞鸟机器人的传感器主要包括一套GPS、一套H3144E芯片和两套分别安装于机体和尾翼终端的MPU6050,其中GPS提供经纬度和高度信息,H3144E芯片采集翅膀扑动频率,MPU6050则提供姿态、角速度和加速度信息。嵌入式飞行控制器采用STM32处理器为核心,对上述传感器的测量信息进行实时采集,且能对4路电机进行控制。地面面测控系统的软件基于C#Labview联合开发,具有随用随关的多窗口控制界面,可实时显示数据信息、绘制状态波形,并通过3D模型动态显示飞鸟姿态;提供5种模式的飞行控制指令,规划飞行轨迹,并通过百度地图显示飞行轨迹等功能。通信上,采用具有广播模式的Zigbee,能进行多鸟飞行的无线通信

  在原有样机的基础上,改进了飞鸟机器人的结构,提出了一种不同时到达死点的平行四边形尾翼调节机构方案,以及可调整减速比和补偿加工误差的驱动机构方案。并制作了样机、进行了室内和室外的实验,验证了嵌入式控制器、地面测控系统的功能和性能,实验表明改进后的结构提高了飞行性能。
 

下载该资料的人也在下载 下载该资料的人还在阅读
更多 >

评论

查看更多

下载排行

本周

  1. 1TC358743XBG评估板参考手册
  2. 1.36 MB  |  330次下载  |  免费
  3. 2开关电源基础知识
  4. 5.73 MB  |  11次下载  |  免费
  5. 3100W短波放大电路图
  6. 0.05 MB  |  4次下载  |  3 积分
  7. 4嵌入式linux-聊天程序设计
  8. 0.60 MB  |  3次下载  |  免费
  9. 5DIY动手组装LED电子显示屏
  10. 0.98 MB  |  3次下载  |  免费
  11. 6基于FPGA的C8051F单片机开发板设计
  12. 0.70 MB  |  2次下载  |  免费
  13. 751单片机PM2.5检测系统程序
  14. 0.83 MB  |  2次下载  |  免费
  15. 8基于51单片机的RGB调色灯程序仿真
  16. 0.86 MB  |  2次下载  |  免费

本月

  1. 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
  2. 0.00 MB  |  234315次下载  |  免费
  3. 2555集成电路应用800例(新编版)
  4. 0.00 MB  |  33566次下载  |  免费
  5. 3接口电路图大全
  6. 未知  |  30323次下载  |  免费
  7. 4开关电源设计实例指南
  8. 未知  |  21549次下载  |  免费
  9. 5电气工程师手册免费下载(新编第二版pdf电子书)
  10. 0.00 MB  |  15349次下载  |  免费
  11. 6数字电路基础pdf(下载)
  12. 未知  |  13750次下载  |  免费
  13. 7电子制作实例集锦 下载
  14. 未知  |  8113次下载  |  免费
  15. 8《LED驱动电路设计》 温德尔著
  16. 0.00 MB  |  6656次下载  |  免费

总榜

  1. 1matlab软件下载入口
  2. 未知  |  935054次下载  |  免费
  3. 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
  4. 78.1 MB  |  537797次下载  |  免费
  5. 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
  6. 未知  |  420027次下载  |  免费
  7. 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
  8. 0.00 MB  |  234315次下载  |  免费
  9. 5Altium DXP2002下载入口
  10. 未知  |  233046次下载  |  免费
  11. 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
  12. 340992  |  191186次下载  |  免费
  13. 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
  14. 158M  |  183279次下载  |  免费
  15. 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
  16. 未知  |  138040次下载  |  免费