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四元数法在4R机器人位置分析中的应用_杨爱民
在每个构件上建立相应坐标系（如图 1），取 z 轴与运动副的轴线重合，x 轴为沿 z 轴的公垂线，y 轴垂直于 xoz 平面，y 轴在图中省略。各系均为右手坐标系，相邻的 i 系和 i+1 系间有以下几个参数： di+1 ： oi 与 oi+1两点间距离; θi + 1 ：xi 轴绕 zi 轴旋转的角度， 从轴的方向看逆时针方向为正; αi，i+1 ：zi 轴绕 yi 轴转至 zi+1轴的角度，从轴的方向看逆时针方向为正。
四元数结构简洁、运算量小，在计算繁琐的机构学中推广有重要意义。该文章将四元数法运用到空间多转动副机构的位置分析中。该方法在求解机构位置过程中计算量小等特点，对于机构学和机器人领域对机构实时控制高要求标准来说是一大优点。
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