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针对普通 PID 在实际工程控制中参数整定难，抗干扰能力差的问题，设计了一种基于模糊控制原理的改进型自抗扰控制器。该控制器充分结合了模糊控制器和自抗扰控制器的各自优势，并对其进行了随动系统的仿真。仿真结果表明，该控制器可设计成为一个响应速度快、静差小的控制系统，与经典 PID 控制器在同样的系统中比较，自适应模糊自抗扰控制有较好的控制性能。
在大多数工业过程中，通常使用传统的 PID 控制，这种方式比较成熟，设计方法简单，但是对于干扰的抑制能力还不是很理想。而且由于 PID 控制算法的固有特性，使其无法做到自适应化，当系统参数改变时，需要重新计算控制参数，不便于应用。本文提出的是一种复合1 形式的模糊自抗扰算法，以解决系统的抗干扰问题和自适应问题。自抗扰控制器是一种改进型非线性 PID 控制器，它能比普通 PID 控制器更有效的抑制干扰，而模糊控制器的推理能力，则能在一定范围内对参数进行最佳估计。自适应模糊自抗扰控制器结合了这两种控制器的优势，使得控制系统具有更好的鲁棒性和更大的适应性，最后利用随动系统作为比较模型，进行计算机仿真，结果验证了该控制器比经典 PID 控制器具有更好的控制效果。
自抗扰控制器（ADRC）是在对经典 PID 控制器进行反思后，提出的一种的改进型非线性 PID 控制器结构，它是由三部分结构合成的：跟踪微分器 TD，其作用是安排过渡过程并给出此过程的微分信号；扩张状态观测器 ESO，其作用是给出对象状态变量估计值及系统模型和外扰实时总和作用的估计值；“积分器串联型”，利用非线性状态误差反馈 NLSEF 对被化为“积分器串联型”的对象进行控制。自抗扰控制器结构框图如图 1 所示。
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