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电子发烧友网>电子资料下载>DSP>基于TMS320DM6437的车道偏离报警系统设计

基于TMS320DM6437的车道偏离报警系统设计

2017-10-21 | rar | 0.23 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

  在进行道路边界识别之前,要对获取的前方道路图像进行预处

  理,主要包括滤波、边缘增强和二值化。本文采用如式(1)所示的中值滤

  波器对图像进行滤波。

  f(x,y)=me dia n{Sf(x,y)} (1)

  式中,Sf(x,y)是像素点 f(x,y)附近的一个小区域。

  对经过中值滤波的图像采用 Sobel 算子进行边缘增强。针对车道

  线检测,基于一阶导数的 Sobel 算子能够发挥更好的效果,由于需要

  判别的有效车道线是近似于垂直方向的,算法只使用了 Sobel 算子的

  水平梯度进行处理,这样做的另一个好处就是减小了算法的耗时。

  经过 Sobel 算子增强后,道路图像仍然包括大量无用信息,为了

  减小这些无用信息的影响和便于运算,要对图像进行二值化处理。在

  图像二值化处理中,阈值的选择是关键,其直接影响着识别的效果。固

  定阈值的二值化方法通过选取固定的阈值,针对亮度固定的图像具有

  较好的处理效果。但由于 LDWS 算法所要处理的图像是不同的路段图

  像,不同光照情况下,其亮度变化较大,所以不适合使用固定阈值法。

  迭代法二值化算法通过对于图像整幅亮度进行分析,自动确定阈值,

  克服了固定阈值二值化的缺点。逐行迭代法二值化,针对图像每行的

  像素进行亮度分析,确定每行像素的分割阈值,从而排除了整幅图像

  对于车道线识别的干扰。而且其时间复杂度与迭代法二值化相比,相

  差不多,所以算法中采用逐行迭代法二值化算法。

基于TMS320DM6437的车道偏离报警系统设计

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