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这个设计技巧解释了如何利用陀螺仪数据来更新倾斜测量（滚转和俯仰角度）和电子罗盘（偏航角度），还展示了一个四元数实现，它不存在奇异性问题，也称为gymbal锁。
好处：
关于简单的6轴ACC+MAG数据融合的增强功能，当高G运动或磁异常存在时不能进行这种功能。
减少使用osxMotionFX库提供的全面数据融合的固件占用，见设计支持材料段落中的Open.MEMS。
简短的基本实现，使最终用户可以轻松地进行定制和增强（osxMotionFX仅以二进制格式提供，而不是作为源代码）
·易于在每个微控制器上使用（osxMotionFX只能在STM32上运行，并且只有在Open.MEMS许可服务器颁发了适当的许可证时才能运行）。
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