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电子发烧友网>电子资料下载>传感与控制>如何使用Kinetis K60进行智能车的控制系统设计资料概述

如何使用Kinetis K60进行智能车的控制系统设计资料概述

2018-12-27 | rar | 0.62 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

  针对目前智能车控制中,控制电路复杂以及控制芯片内部资源有限导致系统稳定性差等问题,提出了一种基于飞思卡尔Kinetis K60( 简称K60) 的智能车控制系统,并设计了系统硬件和软件。采用CMOS 高速数字摄像头,简化了硬件电路,提高了系统实时性。最后,应用增量式PID 控制算法完成舵机和电机控制,并通过实验调试确定了系统参数

  随着人工智能和计算机威廉希尔官方网站 的发展,智能化是下一代汽车威廉希尔官方网站 追求的主要目标之一。该目标的实现依赖于模式识别、控制、机械通信传感器威廉希尔官方网站 等诸多学科。智能车控制系统主要功能包括路径规划、转向控制、速度控制三个方面。机器视觉作为智能车与外界交互的窗口,在其控制系统设计中占有重要地位。CMOS 摄像头具有探测信息全面、抗干扰能力强、体积小、低功耗、易于配置、可控性强等特点,在机器视觉系统中应用广泛。本文采用飞思卡尔的32 位单片机K60 为核心控制器,利用OV7640 数字摄像头采集路径信息,设计了一种自主循迹的智能小车自动控制系统,具有结构简单、处理能力强、鲁棒性好等特点


  本文中智能车运行路径为白底,道路两边为黑带。智能车完成循迹功能,一方面要通过摄像头获取路径信息,另一方面由控制器根据路径完成行走控制。据此,设计智能车控制系统构成如图1 所示。该系统共分为四个模块: 传感检测模块、决策模块、执行模块、系统电源模块。其中,传感检测模块用于获取路径信息,并向决策模块提供电机运行状态,同时提供与上位机交互的无线接口。决策模块接收传感检测模块的信息后,经程序处理后完成决策。执行模块则根据决策模块的要求进行动作。

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