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现在由于社会工业的发展，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等，产品的码垛变成了包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，各种码垛设备也随之出现，如高位码垛，低位码垛，机器人码垛等。其中最具发展潜力的要数机器人码垛又称机械手码垛。所谓机械手码垛，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（ 或工具） 的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动），移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
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