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激光 位姿测量
１ 引 言
冃 前 国 内 外 机 器人 发 展迅速ｍ， 各 机类机 器人产 品 正 大量地应 用于 Ｔ业生 产 中 ， 作 为 机器 人最 为 关键 的 几个技 术指标 的 位姿 、 距离 和 轨迹 的 准确 度 和重 复 性 。 而这 几项 性能指标 又 以 位姿 的准确 度和重 复性为 重 ，机器人 的位 姿准确 度性能 的好 坏将直接 影 响 到 距离 和 位 姿 的 准确 度 和 重复性 。 鉴 于 以 上情 况对 机器人位 姿准确 度 和 定 位重 复性 测 试 设备进行研制 。
２ 测量原里
如 图 １ 所示 ， 利 用探头法测 量 工业机器 人 的 位 姿重 复性 。 工业 机 器人 装夹指定 的 标准 样板 以 缓慢的 速度 接触位于方箱 内 的 位移传感 器 ， 通过 足 够数 量的 位移 或接近 传感 器的 示值 变 化来测量位姿特性 。
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