RTOS是什么，裸机开发的详细介绍

在小公司中的项目，很少用到RTOS模式，基本我都是使用裸机开发模式。

那就先分享一下裸机开发模式：

一、裸机开发模式：

裸机开发模式我知道的有三种：

1、轮询方式

概念：在主程序里，一直在查询所有事情，直到查询的某个事情发生。

在进入单片机工程师职位时，我使用的一直是这种方式。因为我的理解是程序只要正常执行就说明可以了。

这种方式的缺点是：函数之间会相互影响。

// 经典单片机程序
void main()
{
	while (1)
    {
        Work();//工作
        Eat();//吃饭
    }
}

程序执行流程如下：

先处理工作的事情，处理完后再处理吃饭的事情。如果吃饭的事情触发了，未到查询吃饭的事情，吃饭的事情就

需要等待，直到吃饭的事情查询到。

2、事件驱动方式

概念：什么叫事件驱动？当某个事件发生时，才调用对应函数，这就叫事件驱动。

首先我们要理解什么是事件？

例如：按下了按键、串口接收到了数据、模块产生了中断、某个全局变量被设置了，这些都被称为事件。

void main()
{
	while (1)
    {
        if (get_key)
            process_key();
    }
}

void key_isr() /* 工作触发中断a */
{
    key = xxx;
    get_key = 1;
}

void b_isr() /* 吃饭触发中断b */
{

    吃几口饭();
}

这种方式我在处理IO外部中断时和按键时用的比较多，当IO口发生下降沿或上升沿中断时，进入中断标志位置0/1。

①如果你对程序执行的时间很了解，否则切记不要在中断之间去处理程序。因为如果程序执行时间比较长，会影响下一次中断事件的处理。因为每次中断只能处理一个，几个中断优先级相同的同时触发都需要排队。这样影响了其他几个中断程序执行的效率。

②在每次进入中断后，标志位置0/1的操作就不会对中断有那么大的影响。主程序里只需要处理哪个标志位被置1，但是在主程序里处理方式就变为轮询的方式。主程序里面一直在等待哪个事件的标志位置1。

3、状态机方式

什么是状态机？把一个程序分为好几个小部分，每次只处理一部分然后跳到另一个程序去执行，这样来回切换状态。

个人见解（新人角度分析）：如下图所示

状态机的缺陷：

需要我们使用状态机拆分程序：比较麻烦，有些复杂的程序无法拆分为状态机。

二、RTOS开发模式

假设要调用两个函数AB，AB执行的时间都很长，使用裸机程序时可以把AB函数改造为"状态机"，还可以使用RTOS。这两种方法的核心都是"分时复用"：

分时：函数A运行一小段时间，函数B再运行一小段时间

复用：复用谁？就是CPU

还是以那位工作和吃饭为例，对于眼明手快的人，她可以一心多用，她这样做：

左手拿筷子，吃饭

右手敲键盘，工作

两不耽误，一边“以为”在正常吃饭，一边“以为”在专心工作

但是脑子只有一个啊，虽然说“一心多用”，但是谁能同时思考两件事？

只是她反应快，上一秒钟在考虑夹哪个菜，下一秒钟考虑写哪些信息

程序运行时间图如下：

// RTOS程序    
喂饭()
{
    while (1)
    {
        吃一口饭();
    }
}

回信息()
{
    while (1)
    {
        写一个文件();
    }
}

void main()
{
    create_task(吃饭);
    create_task(写文件);
    start_scheduler();
    while (1)
    {
        sleep();
    }
}

审核编辑：符乾江