基于VB的伺服驱动器串口通信的实现

伺服驱动器是构成伺服系统的基本部件，广泛应用于各种电力传动自动控制系统中，如：数控机床、柔性制造系统、机器人驱动、火炮随动系统、雷达控制、舰船推进、车辆驱动、印刷设备、纺织设备、缝纫设备等。在应用伺服驱动器的过程中，实时读取和修改各个控制参数来达到实时控制，是对伺服系统的基本要求。

本文即针对德国博世力士乐的伺服驱动器indradrive，采用灵活易用的VB6.0编程语言，通过indradrive本身所带的rs232串行通信接口，实现了上位pc机与伺服驱动器的串行通信，完成了对伺服驱动器内部各控制参数的实时控制。

indradrive的通信协议indradrive采用sis通信协议，它是一种二进制通信协议，含有完整的报文格式和返回校验格式。针对博世力士乐的各种产品（plc、伺服驱动器等），sis协议的通信格式是统一的。

sis协议采用的数据格式为：1位起始位，8位数据，1位或2位停止位，无校验位；通信传输数据的波特率为115200bps.sis协议采用十六进制数据格式来表示各种指令代码及数据，其软件通信指令经过优化设计后，只有两条，一条为读指令，一条为写指令，两条指令使得上位机软件编写非常方便。

sis协议的报文格式如附表所示。

附表sis协议的报文格式

其中报头由8个字节组成，它们的意义如下：第一个字节stz：起始位，默认为0x02；第二个字节cs：用于校验数据，它的值是除此字节外，所有的数相加后的低8位值异或ff，再加1后的值；第三个字节datl：除去报头后所有数据的长度（字节的个数）；第四个字节datlw：重复第三个字节的内容；第五个字节cntrl：决定错误返回类型，默认为0x00；第六个字节service：服务类型（读参数写0x80，写参数写0x8f）；第七个字节adrs：驱动器地址；第八个字节adre：驱动器地址。

用户数据头包含5个字节，意义如下：第一个字节control byte：操作参数值，默认为0x3c；第二个字节device address（unit address）：驱动器地址；第三个字节parameter type：参数类型，对于驱动器其值为0x00；第四、五字节parameter number：参数号，对于驱动器的s参数，直接写参数号的十六进制值；对于p参数，写“215+参数号”的十六进制值。

用户数据的数据长度取决于操作参数的数据类型，如操作参数为int型，写2个字节；为dword型，写4个字节。写的时候注意低位字节在前，高位字节在后。

VB实现pc机与indradrive的串行通信pc机与indradrive的通信常采用主从问答方式，pc机始终具有初始传送优先权，所有的通信均由pc机来启动。每次通信都是由pc机通过发送（读/写参数）命令启动通信，indradrive在接到pc机发送的命令后，首先检查命令中的起始标志，然后检查命令中的驱动器地址是否与自己的驱动器地址相符，如果不一致，说明计算机是与其它的驱动器进行通信，从而忽略该命令；如果一致，就响应该命令，并将执行结果回送到pc机，一次通信过程结束。

在VB的控件工具箱中提供了一个使用非常方便的串行通信控件mscomm，它全面地提供了使用串行通信上层开发的所有细则，串行通信的实现既可以采用中断方式，又可以采用查询方式。mscomm控件提供了实现串行端口中断功能的oncomm事件，该事件是唯一的，可以截取串口的任何消息，当有串口事件或错误发生时，VB程序就会自动转入oncomm事件处理程序中。commevent属性存有串口最近的事件或错误的数值代码，可以在程序中随时读取commevent属性值来了解通信情况，oncomm事件是和commevent属性密切相关、一起使用，当任何一个oncomm事件或错误发生时，都会使得commevent属性值改变。在oncomm事件处理过程中，可以通过判断commevent属性值，对于不同的属性值转入不同的事件处理过程。

根据sis通信协议的规定，VB程序中主要是针对mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm事件的处理。

mscomm控件的主要初始化代码如下：mscomm_com1.commport = 1‘设定需要使用的串口mscomm_com1.settings =“115200，n，8，1”

‘设定传输的波特率和校验方式mscomm_com1.portopen = true’打开通信串口mscomm_com1.rthreshold = 1‘设置输入缓冲区字符输入门限oncomm事件的处理程序主要代码如下：private sub mscomm_com1_oncomm（）