添加伺服轴的参数设置

　　本节介绍添加的伺服轴的参数设置，以及EtherCAT通讯相关参数设置。

　　2_配置对比介绍

　　首先回顾一下硬件配置：

　　EtherCAT模块CM579-ECAT安装在第一个扩展插槽中。伺服驱动器通过以太网线挂在CM579-ECAT下。由此，回到Automation Builder项目树的结构。

　　CM579： CM579模块挂在Extension_Bus的第一个扩展插槽上。

　　ETHCAT_Master：对应EtherCAT主站（Master）的一些参数设置。

　　Axis01（Microflex e190）： 对应驱动器的相关参数。

　　Axis01_axis： 可理解为挂在物理伺服驱动器下的伺服电机。

　　注：Axis01_axis此处可理解为物理轴。上节中介绍到的Motion Solution wizard中使用的轴可理解为NC轴。在后续常规PLC编程中使用的轴变量可理解为PLC轴。

　　3_具体操作介绍

　　3.1 轴参数设置（Setting）

　　1. 双击Axis01_axis可进入轴的参数设置

　　轴类型：要根据具体应用，选择相应的轴类型。若负载是圆盘可选择Modulo（rotary）或Finite（rotary），负载是滚轴丝杠可选择Linear（rotary screw）。直线电机可选择Linear（Linear motor）。对应的轴如果需要interwetten与威廉的赔率体系 运行，可勾选Axis simulation mode。

　　Unit： 根据负载类型及控制精度，选择相应的用户单位。

　　Pulses per revolution scaling： 设置电机编码器精度

　　Application gearing及相关：当伺服电机连接有减速装置时，需使用这部分设置，以换算负载侧的用户单位与电机编码器间的对应关系。即：电子齿轮比。

　　Direction and Homing type：

　　设置电机的回转方向。通过勾选“Invert Direction“可切换电机的回转方向。通过勾选“Homing using DRIVE IO Touch Probe”，可使用探针进行回零。

　　PS5611-MC运动控制库中有探针回零的功能块：

　　Position Control （cyclic sync mode）：位置环的PID参数。

　　其中，Position lag supervision用于设置是否实时监控跟随误差。如激活，则会触发跟随误差超值报警。

　　Dynamic limits： 设置速度/加速度/加加速度的最大值。设置时要注意用户单位。

　　Drive Based limits：驱动器侧的相关限值，包含最大速度和最大扭矩。

　　Results（calculated）：基于前述设置，计算得出的参数结果。

　　轴参数设置，要在深刻理解伺服电机参数，机械传动装置和具体应用需求的前提下设置，是伺服控制的基础。

　　3.2 轴参数设置（Mapping）

　　与EtherCAT控制相关，伺服轴的参数设置。

　　Control Type： 控制类型，选择CSP，CSV或CSVL类型。CSP对应位置控制，CSV对应速度控制。

　　Additional PDO mapping： 除了基本PDO外，如果需要其它PDO，可在此勾选。此处列出的是常用的附加PDO。如还需要添加其它PDO，可通过伺服驱动器的Expert Settings页面添加。

　　常见需添加的PDO为：探针，主编码器数值，跟随误差，DI&DO等。

　　SDO：常用服务数据对象。

　　3.3 伺服驱动器参数

　　General标签页：查看相关参数，其中DC设置分布式时钟。分布式时钟DC-Synchronous是EtherCAT运动控制多轴同步精度的基础。

　　在本页勾选”Expert Setting”可显示专家数据页面，在其中可更灵活地组态PDO & SDO。

　　Process Data： 此页面显示为当前轴设置的PDO。对于EtherCAT（Cia402）轴，有4个PDO是必须设置的，如下图：

　　如果在上节3.2 轴参数设置（Mapping）中勾选了Additional PDO，或通过Expert setting页面组态了新的PDO，相应PDO也会显示到本页面。

　　Startup Parameters：启动参数，对应勾选的SDO，或在Expert Setting中组态的新的SDO。

　　其它几个标签页不再赘述，可保持默认。

　　3.4 ETHCAT_Master

　　General 标签页的Distributed Clock下，可设置同步时钟的周期。需根据选用的PLC性能及伺服轴的数量，以及具体应用的控制需求，综合考量。这些需求也是CPU选型的重要考量。

　　同步周期需要在EtherCAT Master上设置。Master侧设置完后，Slave侧会自动更新。DC 的Cycle time一般设置为1ms，2ms，4ms。性能高的CPU可设置为500μs。

　　其它几个标签页，可保持默认即可，大都是提供一些映射信息。

　　4_本节总结

　　Axis轴参数设置和EtherCAT基本参数设置，涉及的概念比较多，包括机械传动，伺服电机，轴&控制类型，EtherCAT的通讯原理，PDO & SDO等。相关知识点，需要学员通过连续不断地学习与实践，加深系统理解，非本文可完全涵盖。