一文看懂百度自动驾驶平台阿波罗Apollo

百度发布了全新的Apollo 2.5版本。历经一年时间，百度将无人车从最早的封闭场地驶进了城市和高速，与此同时平台下的生态圈队伍也在不断壮大，生日当天百度宣布比亚迪正式成为了第100位盟友。

“一周岁”的Apollo

Apollo计划的初衷，就是要帮助传统车企及自动驾驶领域内的合作伙伴，快速搭建出自家的自动驾驶系统，回看此前三个版本：

·Apollo 1.0提供了封闭场地自动驾驶能力，通过导航+惯导高精度定位，结合人类司机驾驶行为来对自动驾驶进行训练。借助百度开放的能力和数据，开发者能够在3天内完成搭建。

·Apollo 1.5新增障碍物感知、决策规划、云端仿真(基于路型、信号灯)、高精地图服务、端到端的深度学习能力，实现昼夜定车道自动驾驶及非典型交通场景下的异形障碍物识别。

·Apollo 2.0具有里程碑式的意义，除点亮所有模块(Security、Camera、Radar和Black Box)外，还开放了安全与OTA升级服务，首次实现了简单城市路况的自动驾驶，同时提供更经济、全面的传感器方案。

最新2.5版本提供了封闭高速路段场景下的自动驾驶应用，开放视觉感知、实时相对地图、高速规划与控制能力，提供两种传感器方案，以更低的硬件成本为乘用车、商用车、卡车、巴士、物流车等多类车型提供支撑。接下来我们来详细分析一下最新发布的Apollo 2.5。

全新出发的Apollo 2.5

整体来看，Apollo 2.5拥有四大特性：更多的传感器方案、更高性能的开发工具、丰富的场景应用以及更多车型的支持。

硬件层面此前Apollo 使用的是‘激光雷达+RTK与IMU融合方案’，误差状态卡尔曼滤波器+多传感器让定位的精准度达5-10CM。

Apollo2.5新增两种传感器解决方案，其一是禾赛的Pandora套件，这是去年禾赛与百度两家在去年合推的一种自动驾驶开发者套件，该方案由‘Pandar40激光雷达+5个环视摄像头+算法’组成，一方面Pandar40达到混合固态40线、150米有效距离，可以说Pandar40集众多摄像头优势于一身，配合其余多个传感器实现了像素级对齐。

第二种方案是‘单目广角摄像头+毫米波雷达传感器(1个)’，应用单目摄像头需要进行大规模数据采集和训练，这对于一些初创企业而言必然行不通，但通过百度开放的数据却能很好的去实现。配合毫米波雷达传感器，能够提高测距的精度。虽与双目摄像头先测距后识别算法相反，但整体方案没有太多差别，主要是平台不同，发挥的效用各不相同而已。这套方案相比此前，节省了10%的硬件成本。

再来看全新的开发者工具，Dockerfile、DreamView、Apollo Drive Event数据采集器、Apollo高精地图数据采集器及Apollo仿真平台。

Dockerfile主要供开发者自由配置DockerImage，开放依赖库单独安装脚本。全新升级的DreamView可视化工具，增加了可视化输出模块，如高速巡航模式、更多地图元素和摄像机监控视图，来帮助开发者进行算法上的调优。

着重要强调的是高精地图数据采集器这项工具，该工具提供Apollo数据采集、数据通路接口、地图数据上传云端、高精地图网页下载功能。地图引擎API能够同时接入绝对高精与实时相对的地图，为行为预测、规划与控制提供数据支持。

若想使用这一功能，首先开发者先要按照规范配置硬件及Apollo平台上的采集代码，随后将采集的实时相对数据通过平台上传，最后下载制作好的绝对高精地图，实现在限定区域内无人车的调试和测试。

关于场景方面毋庸多说，Apollo2.5的发布为无人车拉开了一次全新征程，长沙智能驾驶研究院(CiDi)优先搭载Apollo2.5，首次实现了高速卡车物流场景下的应用。

全新的Apollo2.5方案，以更低的成本面向生态伙伴，实现更多重卡在自动驾驶上的部署。与此前‘第一张罚单’道理相同，封闭高速路段的测试来了，真正的高速场景也不远了。

据统计每年公路运输成本达万亿级，重卡保有量约占机动车的10%，但事故发生率却占了一半。李彦宏此前曾说：“未来无人车一定比人类司机更安全，能够保障更多人的生命安全。”为了实现这一愿景，在Apollo2.5发布当天，百度正式成立了汽车信息安全实验室。该实验室将与合作伙伴全面开展汽车信息安全攻防威廉希尔官方网站 研究，通过加强车载系统及网络通讯安全(IVI、OTA等)、汽车关键控制安全系统、传感器等多方面的安全，来提供更具保障的解决方案。

Apollo的2020蓝图

回看此前的车展，鲜有科技企业的露出，即便车内搭载了全新的科技，但这些科技几乎被车身优美的线条所掩盖。而今年车展呈现的却是截然不同的画面，这次的主旋律，就是与Apollo平台深度合作所打造的新品。

在Apollo的2020蓝图中，其愿景是实现高速公路和普通道路上的全自动驾驶，加上这一次封闭高速场景的解锁，可以说Apollo蓝图模板已经初现。未来的3年，Apollo将逐步开放特定区域高速和城市道路自动驾驶能力和资源，并用Alpha版来将这幅蓝图画到底。

纵观整个汽车行业，车联网及自动驾驶拐点已到。Apollo平台的发布，让国内的生态得以聚合，据统计Apollo生态已完成了对OEM、Tier1、供应商、出行等企业的覆盖。对于整个行业而言，Apollo就好比是条纽带，纽带的两头直系产业链的上下游，通过开放和多方合作的方式，帮助产业构建全新的创新体系，推动整个产业完成升级改造，最终让自动驾驶普惠到出行的方方面面中去。