一文读懂组合导航模块

在介绍组合导航模块之前，先来了解下什么是组合导航威廉希尔官方网站 。组合导航威廉希尔官方网站 就是指采用两种或两种以上的非相似导航系统对同一信息做测量，从这些测量中计算出各导航系统的误差并进行校正。本文要介绍的就是指基于GNSS卫星导航系统和惯性导航系统的组合导航模块。

组合导航

我们日常位置信息服务打交道最多的是GNSS卫星导航系统，因此对惯性导航系统的了解比较浅显，在这里，SKYLAB君也为大家做一个详细的介绍。

惯性导航：

惯性导航是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标中，就能够得到在导航坐标中的速度、偏航角和位置等信息。但惯性导航系统由于陀螺仪零点漂移严重，车辆震动等因素，导致无法通过直接积分加速度获得高精度的方位和速度等信息，即现有的惯性导航系统很难长时间独立工作。

组合导航：

组合导航模块充分利用GNSS卫星导航系统和惯性导航系统优点，基于最优估计算——卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。

组合导航优势特性：

可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度；

弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力；

增加观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能；

提高系统导航的抗干扰能力，提高完好性。

组合导航模块：

SKYLAB组合导航模块SKM-4DX提出了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，SKM-4DX组合导航模块实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。

组合导航模块

组合导航模块SKM-4DX采用GNSS(BDS/GPS系统联合定位)/INS（惯性导航）组合导航定位威廉希尔官方网站 ，凭借高精度六轴惯性器件和成熟的惯性算法，无需里程计或速度信号接入，且无严格安装要求，即使在隧道、车库等弱信号环境下也能为车辆提供高精度的定位模块。

组合导航模块实测路径图

卫星导航在隧道、地下停车场内无法定位，惯导模块通过在多个隧道、地下停车场内测试，均表现出了高水平的导航定位性能。

隧道、停车场实测路径图

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