PCIe实时运动控制卡的双盘视觉筛选机上位机开发应用

应用背景

随着市场对筛选需求的增长，“圆盘筛选机”这一个词更多地出现在了工控行业、电子行业等领域。目前市面上大多数的圆盘筛选机是一个工站的应用，即一个大圆盘完成一工位的筛选工作。

对于相机少、分类少的应用，空间的应用显得不够合理，是否可以将机台空间更合理地利用？另外流水线式的相机少的机构能否一控多呢？

正运动威廉希尔官方网站 解决方案:

正运动针对现有市场需求，为此推广部署致力于机台空间的合理利用，将XPCIE1028控制卡对筛选应用进行了升级延伸，实现一卡双工位的控制（即双盘筛选），两个工位之间完全独立，测试的筛选工作效率达到1.2W+。

01 XPCIE1028控制卡介绍

XPCIE1028是正运动威廉希尔官方网站 新推出的一款采用新型XPCIE总线接口的高速视觉筛选专用的运动控制卡，可控制多个步进电机或数字式伺服电机。

XPCIE1028运动控制卡适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、手轮控制、编码器位置检测、I/O控制、位置锁存等功能的应用。

XPCIE1028运动控制卡自带8路高速输入和多达16路高速硬件位置比较输出，能够轻松实现视觉飞拍和高速、精准触发控制等视觉筛选机所需的多种实时性运动控制，以及高稳定性。，时长

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02 C++语言MFC进行筛选项目的开发

1、新建MFC项目，在工具栏菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。

2、点击下一步，修改项目名称及项目保存路径。

3、点击创建，选择类型为“基于对话框”，继续点击“下一步”，直至完成，项目创建成功。

4、根据厂商提供的库文件，将对应位数的zauxdll2.h、zauxdll.lib、zauxdll.dll、zmotion.dll、zmotion.lib、zmotion.h、zmc_xp.h、zmc_xp.lib以及zmc_xp.dll添加到项目文件夹内，并在项目中包含。

5、在项目添加筛选运动库及相关头文件。

6、在弹出来的窗口中依次添加筛选运动库和相关头文件。

7、在中添加头文件引用#include“zmotion.h”、#include “zauxdll2.h”和#include“zmc_xp.h”。

8、上述步骤完成且正确输入头文件的相关指令接口，编译通过，就可以进行筛选程序的开发应用。

03 筛选排料流程以及相关函数介绍

1、操作说明

通过上位机编写筛选程序时，首先用ZAux_FastOpen指令连接控制卡，再用PC_INT_CARD指令加载筛选程序，然后配置轴、相机、排料等参数，参数设置完成后，选择相机结果下发模式和通信模式，然后开始筛选程序的运行，当进料传感器感应到进料后，interwetten与威廉的赔率体系 相机处理的结果，将相机处理的结果下发给控制卡，当运动到对应的排料口的位置后，将会触发对应的OUT口进行排料。

2、指令说明

04 上位机调用指令方式下实现主盘排料例程

在上位机调用指令的方式下进行触发排料，能够实现在相机较多的情况下，实现快速的触发排料的IO动作，但有个注意的地方，如果排料指令（PC_MODBUS_SET）下发的速度较晚，料已经过了设定的排料位置，就会跳过本次排料，导致后面的料不能正常的触发对应的IO口进行排料。

1、连接控制卡及加载筛选程序

iret= ZAux_FastOpen(5, "LOCAL1", 1000, &c_value::g_handle);
MessageBox("控制卡连接成功！");
int ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle);  //初始化筛选功能
while (ret != 0)
{
    ret = PC_INT_CARD(c_value::g_handle);  //初始化筛选功能
}

2、设置相机、排料等参数及运行程序

int ret = 0;
// 定义一个数组，来存放轴的参数设置(依次为轴类型->脉冲当量->旋转行程（360°）->速度->加速度->减速度->方向->编码器方向（0为正方向，1为负方向）)
float axis_param[10]{1,1000,360,50,1000,1000,0,0};
//设置主盘的轴参数
ret=PC_SAVE_PARAM(c_value::g_handle, axis_param,0);
//设置主盘的两路相机
ret = PC_SET_CAM_NUM(c_value::g_handle,2,0);
//设置主盘的3路排料
ret = PC_SET_OP_NUM(c_value::g_handle,3,0);
//设置主盘的2路相机触发的参数
ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 0, 100.2, 3, 1500, -1,0);
ret = PC_SAVE_POS(c_value::g_handle, 1, 150.5, 4, 1500, -1,0);
//设置主盘的3路排料触发的参数
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle,0,255.5,6,1500,1,0,0);
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 1, 305.5, 7, 1500, 1, 0,0);
ret = PC_SAVE_POSNG(c_value::g_handle, 2, 345.5, 8, 1500, 1, 0,0);
//设置主盘的网口的通讯参数为0号寄存器，起始值为0（0代表第一个排料口（NG），1代表第二个排料口(OK)，2代表第三个排料口(RETEST)）
ret = PC_TCP_MODE(c_value::g_handle,0,0,0);
//设置主盘的视觉处理结果通讯方式为modbus_tcp
ret = PC_SET_MODE(c_value::g_handle, 2,0);
//运行筛选主盘程序
ret=PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle，0);
while (ret != 0)
{
    ret = PC_CAM_RUN_TASK(c_value::g_handle,0);
}
MessageBox("开始运行！");
Check1_Shake.SetCheck(TRUE);
c_value::G_run_test = 1;
//开启排料线程进行排料下发指令
CWinThread* blowTest = AfxBeginThread(blow_test,this);

3、排料线程

//排料线程
UINT CMFCApplication1Dlg::blow_test(LPVOID p)
{
    int cam_num = 0;
    //中间值，存放上一次的相机触发计数来与本次的作比较
    int cam_tempnum = 0;
    while (c_value::G_run_test != 0)
    {
        //读取指定编号的相机执行次数
        PC_READ_CURCAM_RUN(c_value::g_handle, 1, cam_num);
        if (cam_num > cam_tempnum)
        {
            //模拟相机处理的结果为ok，指定ok料仓进行排料
            PC_MODBUS_SET(c_value::g_handle,1,0);
            cam_tempnum++;
        }
    }
    return 0;
}

如果需要使用副盘，在调用上位机接口中的最后面参数（即：vice）写“1”，就可设置副盘的相关参数、开启停止副盘筛选的程序；副盘的排料与示例的主盘排料步骤一样。

05 筛选调试工具的使用

一、方法1

在上位机调用PC_INT_CARD指令将筛选程序加载进控制卡后，在厂商提供的MotionRT7的驱动文件中，双击打开名称为“xplcterm”的文件，最后双击打开“xplcterm.exe”的可执行程序即可。

二、方法2

1.上位机调用PC_INT_CARD指令将筛选程序加载进控制卡后，打开RTSys软件上，连接控制卡。

2.在“工具”里，点击“插件”的“XPlc Screen”。

主盘的筛选参数设置与查看界面如下图所示。

3.筛选调试软件开启副盘的界面：点击“开启副盘”，再点击“副盘设置”的按钮就可以打开副盘的调试界面。

副盘的筛选参数设置与查看界面如下图所示。

4.示例程序运行时，主盘一段时间的进料、相机执行、排料执行等次数。

本次，正运动威廉希尔官方网站 PCIe实时运动控制卡的双盘视觉筛选机上位机开发应用，就分享到这里。

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