SSI绝对值编码器在EtherCAT运动控制器中的应用

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今天，正运动小助手给大家分享ZMC432-V2控制器怎么去读取SSI多圈绝对值编码器反馈的位置。

ZMC432-V2硬件介绍

ZMC432-V2是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线+脉冲型运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC432-V2最多可支持32轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。

ZMC432-V2运动控制器包含6轴的脉冲输出与编码器反馈输入，通用IO包含24路输入口和12个输出口；通用DA有两路；其中特定输出口支持高速PWM控制；EtherCAT最快125us的刷新周期。

ZMC432-V2支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

控制器型号要求

(1)控制器型号要求：ZMC432-V2，ZMC406-V2；(2)固件版本要求：在4.930-20190305以后才支持；(3)ZMC432-V2系列控制器仅AXIS4/5轴接口支持SSI/BISS通讯。

▶▶▶ ZMC432-V2硬件接口及接线

ZMC432-V2控制器AXIS4/5轴接口支持SSI/BISS通讯协议，只支持5V供电的SSI绝对值编码器，不论SSI绝对值编码器是否使用+5V作为电源，SSI绝对值编码器公共端都必须跟控制器轴接口GND连接。

ZMC432-V2控制器接口定义

控制器AXIS4/5轴接口SSI/BISS针脚定义图

控制器和SSI绝对值编码器接线图

▶▶▶ SSI绝对编码器介绍

1.认识SSI绝对值编码器

SSI是Synchronous Serial Interface的缩写，它是一种数字式的接口协议。

SSI绝对值编码器是一种测量位置和角度的设备。SSI接口工作原理相对简单，但具备高度的可靠性和精确性，‌在工业领域中有着广泛应用。

SSI绝对值编码器

2.SSI通讯原理

SSI是一种用于运动控制与绝对式编码器之间进行数据交换的通信协议。它采用同步串行接口模式，具有主-从接口的特点。数据通过控制器提供的时钟信号或脉冲从编码器同步传输到控制器。编码器输出可以是二进制或格雷码。通过两根线进行数据传输：数据线（Data）和时钟线（Clock）。将位置信息转换为二进制码，并将其编码成串行数据，时钟信号控制数据的传输速率。

SSI接口示意图

▶▶▶ 控制器程序配置及应用

1.控制器参数说明

（1）ATYPE：设置轴类型，设为48是SSI绝对值编码器，设为49是BISS绝对值编码器。

（2）UNITS：设置脉冲当量，以SSI绝对值编码器为例，分辨率是16位，那么1圈脉冲数是65535，控制器需要参考这个参数去设置该轴的脉冲当量UNITS。

（3）ENCODER_BITS：设置SSI/BISS编码器绝对值位数，参考SSI绝对值编码器手册数据位。

（4）ENCODER_BITS指令参数设定说明：

2.程序配置

globalCONSTENC_AxisStart=4'本地绝对值编码器轴起始轴号
globalCONSTENC_AxisNum=2'本地绝对值编码器轴轴数量
'本地绝对值编码器轴配置
fori=0toENC_AxisNum-1
BASE(ENC_AxisStart+i)
AXIS_ADDRESS=(-1< <16)+4+i  '映射绝对值编码器轴4,5    
    ENCODER_BITS =26     '26位绝对值.    
    ATYPE=48          'SSI绝对值编码器
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3.零点设置

（1）一般绝对值编码器通过信号去设置零点位置。

（2）其它方式去设置零点位置，咨询编码器厂家。

4.绝对值编码器位置读取

在零点位置进行编码器位置清零后，设置UNITS，读轴4/5的MPOS值就知道编码器的当前位置，需要编码器原始值就读轴4/5的ENCODER。SSI绝对值编码器位置具有断电保存功能。

轴4SSI绝对值编码器位置MPOS

手动旋转SSI绝对值编码器示波器抓取位置曲线

常见问题

1.下载程序提示轴4/5报设置atype48错误

检查控制器固件版本支不支持ssi/biss绝对值编码器，固件版本20190305以后才支持ssi/biss绝对值编码器。

2.轴4/5的MPOS没有值，或值不对

检测接线问题。encoder_bits参数设置问题。在线命令?* encoder_bits，检查该参数是否设置有效。

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