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5G+北斗高精度融合定位,主打一个 “快准稳”

罗德与施瓦茨中国 来源:罗德与施瓦茨中国 2024-01-12 09:19 次阅读

最近,国内L3、L4级自动驾驶合法上路的新闻事件引起了广泛关注,四部门联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》(以下简称“通知”),为自动驾驶威廉希尔官方网站 的发展和应用提供了重要的政策支持。

要实现自动驾驶,车辆必须具备感知系统。车联网V2X威廉希尔官方网站 能够将车辆感知范围扩展到数百米,这相较于ADAS系统中的雷达、光学摄像头的探测范围而言有很大优势。将车联网V2X威廉希尔官方网站 与ADAS系统的多种探测手段相结合,借助融合信息处理威廉希尔官方网站 ,能够有效提升行车安全和交通效率问题,不断提升自动驾驶体验。

自动驾驶车辆,尤其是L3及以上级别的自动驾驶车辆,对高精度定位有着刚性需求。精度、可靠性和实时性是核心需求。定位精度要求达到厘米级,实现车道级的定位。定位的可靠性是指即使在复杂场景下,如高架桥、隧道等,系统都具有较高的可靠性。定位的实时性不好,会造成严重后果,同时也会降低定位的精度和可靠性。例如,一辆时速72公里的汽车,每一毫秒行驶的距离是2厘米。如果它的延迟达到10毫秒,仅仅是延迟带来的定位误差就会达到0.2米。

小科普:自动驾驶等级都有哪些?

自动驾驶分级最早出现在美国汽车工程师学会(SAE)的一个规范J3016中,它最早定义了自动驾驶分为6个级别,就是我们经常听到的L0-L5。规范最早规范定了L0-L2为高级驾驶辅助系统功能,即ADAS(Advanced Drive Assistant System),L3级别以上才能称之为自动驾驶。目前这个规范在2021年刚更新了一版。

我们国家于2021年发布的国标GB/T40429中也作了规定,虽然国标规中归为0级、1级等,不过整体上看下国标和J3016最新版规定的等级基本一致。

0级 -

可以理解为主要包含两部分功能:一部分是预警类功能,该部分功能只是提供预警,但不会干预驾驶员对车辆加减速和转向的控制;另一部分为控制类功能,但是这部分控制类功能有个特点就是不会持续的帮你控制车辆,只会在某些条件满足时,短暂的介入车辆的加减速或者转向控制。

1级 -

1级驾驶自动化对应L1。这部分功能会帮助驾驶员持续控制横向或纵向运动,而且只会持续的控制其中之一。也就是说,L1级只会持续的帮你控制车辆的加减速或者转向中的一个。

2级 -

2级驾驶自动化对应L2,该级别功能会持续帮助驾驶员提供纵向和横向的控制,也就是说,可以长时间的同时控制车辆的转向和加减速。

3级 -

3级驾驶自动化对应L3自动驾驶,它被称为有条件的自动驾驶。车辆可以在要求的条件满足的前提下执行自动驾驶,在自动驾驶系统判定自身无法完成自动驾驶时,会请求驾驶员接管车辆,驾驶员在需要在一定时间内(一般来说是10s钟内)接管车辆,如果驾驶员一直不接管车辆,自动驾驶系统需要根据情况选择是否执行最小风险策略,使车辆达到一个最小风险状态。(一般来说是靠边停车或者道内停车并点亮双闪)

4级 -

4级驾驶自动化对应L4级,又称之为高级自动驾驶。L4级驾驶和L3级在定义上的区别仅在于是否一定需要驾驶员接管。L4在系统无法完成驾驶任务时,依旧会提示驾驶员接管,但是可以允许驾驶员不接管车辆,这时候车辆会执行最小风险策略确保车辆达到最小风险状态。

5级 -

5级驾驶自动化对应L5,L5级又称之为完全自动驾驶。完全自动驾驶在L4的基础上取消了ODD的限制,允许在全场景下使用自动驾驶系统,且自动驾驶系统会付全部责任。

向上滑动了解0-5自动驾驶等级

卫星导航定位威廉希尔官方网站 的演进

卫星导航定位威廉希尔官方网站 经历了三代发展,目前逐步进入第四代。

第一代:以标准伪距单点定位(SPP)、伪距差分定位(RTD)为代表,卫星高精度定位威廉希尔官方网站 演进单点定位精度一般为1-10米。

第二代:以单站RTK 威廉希尔官方网站 、精密单点定位威廉希尔官方网站 为代表,精度可实现亚米到厘米级定位。

第三代:以网络RTK威廉希尔官方网站 、精密单点定位威廉希尔官方网站 为代表,可提供局部范围、广域范围分米到厘米级精密定位。

第四代:为广域区域统一的精密定位威廉希尔官方网站 ,即PPP-RTK,可实现广域范围、无源、实时高精度定位。

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北斗卫星导航系统特点

北斗卫星导航系统(简称BDS)是中国自行研制的全球卫星导航系统,相比于其他卫星系统,北斗系统具有以下特点:

01

混合星座

北斗系统空间段采用三种轨道卫星组成的混合星座,与其他卫星导航系统相比,高轨卫星更多,抗遮挡能力强,尤其在低纬度地区性能更为明显。

02

多频信号

北斗系统提供多个频点的导航信号,能够通过多频信号组合使用等方式提高服务精度。

03

导航与通信融合

北斗系统创新融合了导航与通信能力,具有实时导航、快速定位、精确授时、位置报告和短报文通信等五大功能。

5G+北斗 高精度定位的天作之合

在“5G+北斗”的结合中,5G的高速率、低时延、超高密度连接可以稳定传输差分改正信息,使得北斗的时空精度更高;北斗有感知、认知时空位置的能力,赋能5G时空位置定位能力,助力自动驾驶、人工智能、物流、机器人等精准位置移动应用行业快速发展。

5G与北斗的融合可以实现天地一体、通导一体;是自动驾驶对于亚米级甚至厘米级的定位精度需求的重要保障。

R&S黄金组合方案

助力5G+北斗高精度定位测试

随着智能驾驶时代的到来,传统的导航方式已经无法满足精度需求,越来越多的导航接收机都通过各种方式提高精度指标。常见的差分实现方案,不管是RTK还是PPP亦或地基增强和星基增强方案,5G都在其实现方式上扮演了差分改正信息的通信传递功能。

罗德与施瓦茨公司的黄金组合方案:SMBV100B + CMW500 / CMX500,能很好地满足上述方案。

黄金组合

硬件平台

SMBV100B 高精度卫星导航interwetten与威廉的赔率体系 器,可单台仪表实现多模多频卫星导航系统测试

CMX500 实现卫星导航高精度定位中差分改正信息的模拟,为解决方案提供可靠保障

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5G+北斗天作之合的高精度定位黄金组合测试方案框图

黄金组合

工作流程

信号的产生和输出

SMBV100B产生北斗/GNSS射频信号,同时,参考站仿真在仪表内部完成,通过网口将参考站的差分改正信息RTCM数据输出。

信号的传输

CMX500 DAU单元接收来自SMBV100B参考站RTCM数据,通过4G/5G射频信号传输。

信号的接收与处理

GNSS模块/整车一方面接收来自SMBV100B的GNSS射频信号,另一方面接收来自CMX500的4G/5G V2X信号,然后解码内部的RTCM数据,用于修正定位精度。

信号效果

通过RTK锁定后,V2X定位精度可以达到厘米级

此外,系统的扩展功能还包括:GNSS模块、TCU组件、整车;可提供传导和OTA不同的测试方法,也可为车联网V2X、紧急呼救eCall等提供测试解决方案。






审核编辑:刘清

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原文标题:【行业方案】5G+北斗高精度融合定位,主打一个 “快准稳”

文章出处:【微信号:罗德与施瓦茨中国,微信公众号:罗德与施瓦茨中国】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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