使用FSP配置RA的CAN模块
目录
1. 简介
2. FSP工程配置
(1) 首先添加CAN模块组件
(2) 通用配置
(3) 波特率&采样点的设定
(4) 中断
(5) 过滤器和Mailbox的配置
(6) 管脚配置
(7) 生成工程
3. 调试及注意点
(1) 模块初始化
(2) 发送数据
(3) 接收数据
(4) 注意点
(6)管脚配置
Pin脚配置,如图10所示,来设定对应的管脚关联到CAN模块上。

图10
(7)生成工程
如图11所示,单击Generate Project Content按钮,生成代码。
生成的模块文件在工程文件夹的ra->fsp中;配置参数在工程文件夹的ra_gen->hal_data.c中。

图11
3.调试及注意点
(1)模块初始化
调用R_CAN_Open函数,进行模块初始化,如图12所示。

图12
(2)发送数据
调用R_CAN_Write函数来发送数据,如图13所示,测试结果如图14所示。

图13

图14
(3)接收数据
数据接收,在中断中接收,如图15所示为接收的mailbox的规则。测试结果如图16所示。

图15

图16
(4)注意点
过滤规则设定注意点:
1、mailbox的过滤规则是由mailbox_id和Group Mask共同决定的。Group Mask的bit置1,则mailbox_id的相对应的bit需要与接收报文id相对应的bit进行比对;反之Group Mask的bit置0,则mailbox_id的相对应的bit无需与接收报文id相对应的bit进行比对。
2、接收报文的过滤规则是从mailbox编号小的开始,依次递增。如果前面有条件满足,则不会继续往下面的mailbox继续比对。使用FIFO时须留意,FIFO占用的mailbox是最后4个,所以需确保前面的设定的规则不会影响到FIFO。
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