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使用FSP配置RA的CAN模块(下)

RA生态工作室 2023-08-05 08:08 次阅读

使用FSP配置RA的CAN模块

目录

1. 简介

2. FSP工程配置

(1) 首先添加CAN模块组件

(2) 通用配置

(3) 波特率&采样点的设定

(4) 中断

(5) 过滤器和Mailbox的配置

(6) 管脚配置

(7) 生成工程

3. 调试及注意点

(1) 模块初始化

(2) 发送数据

(3) 接收数据

(4) 注意点

(6)管脚配置

Pin脚配置,如图10所示,来设定对应的管脚关联到CAN模块上。

wKgZomWbYUSACk0dAAC5skRQHks728.png

图10

(7)生成工程

如图11所示,单击Generate Project Content按钮,生成代码。

生成的模块文件在工程文件夹的ra->fsp中;配置参数在工程文件夹的ra_gen->hal_data.c中。

wKgZomWbYWaARw1PAACHWL0LZbM079.png

图11

3.调试及注意点

(1)模块初始化

调用R_CAN_Open函数,进行模块初始化,如图12所示。

wKgZomWbYYKAELkYAAAQxgTh5Vk242.png

图12

(2)发送数据

调用R_CAN_Write函数来发送数据,如图13所示,测试结果如图14所示。

wKgZomWbYZWAfOFGAAAXE_ri5Yw129.png

图13

wKgaomWbYZWAcQn6AAFYc1iAWZY975.png

图14

(3)接收数据

数据接收,在中断中接收,如图15所示为接收的mailbox的规则。测试结果如图16所示。

wKgaomWbYaWAdwbAAABf5XuDnmQ469.png

图15

wKgaomWbYauABb5TAAFi7zVZBKY784.png

图16

(4)注意点

过滤规则设定注意点:

1、mailbox的过滤规则是由mailbox_id和Group Mask共同决定的。Group Mask的bit置1,则mailbox_id的相对应的bit需要与接收报文id相对应的bit进行比对;反之Group Mask的bit置0,则mailbox_id的相对应的bit无需与接收报文id相对应的bit进行比对。

2、接收报文的过滤规则是从mailbox编号小的开始,依次递增。如果前面有条件满足,则不会继续往下面的mailbox继续比对。使用FIFO时须留意,FIFO占用的mailbox是最后4个,所以需确保前面的设定的规则不会影响到FIFO。

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