在TogetherROS中如何安装ROS2功能包

安装ROS2功能包

接下来，还有一个很重要的配置，那就是安装ROS2功能包，我们说TogetherROS是基于ROS2深度优化的，很多模块还是会复用ROS2中的功能，所有ROS2的原生功能也可以支持，这里我们就把ROS2必要的功能包都安装一下，让系统的功能模块更加完整。

熟悉ROS2的同学，应该对这些指令并不陌生，和ROS2官方手册中的安装步骤一致，不过还是建议大家跟着课程的步骤一起来安装一下。

添加ROS2源

第一步我们需要更新系统软件源，并安装必要的下载工具。

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新软件源
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg #设置ROS2软件源秘钥
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null #设置ROS2软件源

安装ROS2包

$ sudo apt update #更新软件源
$ sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-demo-nodes-cpp  # 安装ROS2功能包

时间会有些长，需要稍微等待一下。

现在ROS2就安装完成了。

大家可以使用同样的命令，继续安装ROS2中的更多功能包。

这里推荐大家先安装ROS2之后会使用到的编译器，比如python3-colcon-common-extensions。我们后续一些TogetherROS功能包的编译，也会使用python3-colcon-common的命令来安装。

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions           # ROS2编译器

另外，我们推荐大家安装一个git工具，大家可以通过它下载GitHub、GitLab上的软件包，我们后续也会用到。安装命令为本小节代码第四行。

$ sudo apt install git                                        # 安装git工具

到这里，我们常用的软件和功能包就安装完成了。我们可以看到，在旭日X3派文件目录/opt底下，除了之前的/tros文件夹外，还多出来一个/ros文件夹，里面就是我们刚才安装好的ros-foxy版本的所有系统文件。

如果大家要使用ROS2的功能包，也需要source里面的.bash或者.bat脚本文件。

建立软链接

为了方便我们在TogetherROS系统里调用ROS2的功能，在TogetherROS里提供了一个叫create_soft_link创建软链接的脚本，它而已通过软链接，把ROS2的环境变量链接到当前TogetherROS的环境包里来。执行以下命令：

$ cd /opt/tros 
## 使用/opt/tros目录下的create_soft_link.py创建ROS package至TogetherROS的软链接 
$ python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros

这样设置以后，假如你source了TogetherROS的环境变量，那么同样的配置也会对ROS2生效。