工字电感分布认知 双水平电感排布方案

工字电感

感应赛道交变磁场，产生感应电动势，后续电路通过对感应电动势进行一些列的选频、放大、检波，得到稳定信号并输入到单片机对赛道信息进行识别，对电机发出加减速、舵机直行拐弯的指令。

电感是电磁车的眼睛，赛道中漆包线流过的微弱的电流与电感产生电磁感应，产生的感应电流经过运放放大，最后传给单片机的AD采集口，即可获取赛道信息。

基本的分布认知

感水平左右放置，漆包线与电感垂直的时候产生的感应电流最大，在赛道上 从左至右移动电感，电感上面感应电流应该是先逐渐变大，再逐渐变小。

电感安装时要注意相邻两个电感切忌安装过近，至少要有两厘米的距离，否则会产生互感现象，具体现象就是过十字的时候车身会产生振动，

双水平电感排布方案

如上图，这种双电感平行排布的方案是电磁车结合赛道采用的电感排布的最基本的方案，此方案也可以使得电磁车简单地循迹，但效果并不太理想。

当小车如上图，将水平两端电感对称放置时，此时小车也应该处于赛道电磁线中心位置，左右两边电感正常情况下应相差不大，即差不多相等。

即在直道行驶时可以保持良好的采集数据获取，通过计算分析两端电感数值，就可以判断出小车与赛道中心线的偏离方向及偏差量，从而做出相应的方向控制。

但双电感排布也有弊端，如在弯道情况下，不能很好地采集到数据，没有办法精确地计算出偏差量，只能大致从数值中推测出小车的偏移方向。

如上图，水平电感并没有跟赛道上的电磁线有很好的角度（粗色指赛道电磁线）

严重的会导致十字直接冲出赛道。