TogetherROS系统的通信功能测试

通信测试

先来测试一下TogetherROS™·Bot系统的通信功能。

我们需要启动两个终端，分别连接到旭日X3派上，并分别按以下命令配置环境变量。

终端1：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

终端2：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

接下来，我们用ros2 run命令运行节点：

运行第一个例程：

ros2 run example_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

这是一个用C++写的最小化的发布者程序，其中节点叫publisher_member+function，按回车运行该节点。

可以看到这个节点开始不断循环发布信息，每次发布的信息为字符串形式，内容是“Hello，world！ +数字”。

同样，在终端2的命令行窗口，输入以下命令并回车开启订阅者节点。

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

这个订阅者节点会获取到、并显示出刚才发布者节点发布的信息。

通过这样一个例程，我们验证了两个节点之间的通信没有问题。这这是一个基于DDS的话题通信。

按CTRL+C可以关闭该例程。