TogetherROS Bot相机驱动方法

TogetherROS™·Bot相机驱动

除此之外，TogetherROS™·Bot中也提供了USB摄像头的驱动节点，连接摄像头之后，直接设置设备的权限和TogetherROS的环境变量就可以使用了。

$ source /opt/tros/local_setup.bash
$ sudo chmod 777 /dev/video8
$ ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py

之后可以再打开一个新的终端，输入对应的指令，然后启动websocket这个节点，就可以把image这个话题的数据发送到网页了。

$ source /opt/tros/local_setup.bash
$ cd /opt/tros/lib/websocket/webservice
$ sudo chmod +x ./sbin/nginx
$ sudo ./sbin/nginx -p .
$ ros2 run websocket websocket --ros-args -p image_topic:=/image -p image_type:=mjpeg -p only_show_image:=true

这时我们直接打开在通一个局域网下的浏览器，输入X3Pi的地址，就可以进去到一个网页，点击左上方web端展示即可看到USB摄像头的实时画面。