机械臂连杆Link的描述

标签用来描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，外观包括尺寸、颜色、形状，物理属性包括质量、惯性矩阵、碰撞参数等。

以这个机械臂连杆为例，它的link描述如下：

link标签中的name表示该连杆的名称，我们可以自定义，未来joint连接link的时候，会使用到这个名称。

link里边的部分用来描述机器人的外观，比如：

表示几何形状，里边使用调用了一个在三维软件中提前设计好的蓝色外观，就是这个stl文件，看上去和真实机器人是一致的

表示坐标系相对初始位置的偏移，分别是x、y、z方向上的平移，和roll、pitch、raw旋转，不需要偏移的话，就全为0。

第二个部分，描述碰撞参数，里边的内容似乎和一样，也有和，看似相同，其实区别还是比较大的。

部分重在描述机器人看上去的状态，也就是视觉效果；

部分则是描述机器人运动过程中的状态，比如机器人与外界如何接触算作碰撞。在这个机器人模型中，蓝色部分是通过来描述的。

在实际控制过程中，这样复杂的外观在计算碰撞检测时，要求的算力较高，为了简化计算，我们将碰撞检测用的模型简化为了绿色框的圆柱体，也就是里边描述的形状。

坐标系偏移也是类似，可以描述刚体质心的偏移。

如果是移动机器人的话，link也可以用来描述小车的车体、轮子等部分。