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Unity与ROS的Service话题介绍

麦辣鸡腿堡 来源:古月居 作者:敢敢のwings 2023-11-17 17:36 次阅读

Service话题

首先使用同样的方法可以完成srv文件的导入

图片

服务端的实现。Hierarchy窗口的“+→Create”Empty”创建空GameObject,命名为“AddTwoIntsServer”,添加新的脚本“AddTwoIntsServer”

using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector.ROSGeometry;
using AddTwoIntsRequest = RosMessageTypes.Hello.AddTwoIntsRequest;
using AddTwoIntsResponse = RosMessageTypes.Hello.AddTwoIntsResponse;


public class AddTwoIntsServer : MonoBehaviour
{
    void Start()
{
        // 向ROS连接注册Service服务
        ROSConnection.GetOrCreateInstance().ImplementService<
            AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse >("add_two_ints", AddTwoIntsCallback);
    }


    private AddTwoIntsResponse AddTwoIntsCallback(AddTwoIntsRequest request)
{
        AddTwoIntsResponse response = new AddTwoIntsResponse();
        response.sum = request.a + request.b;
        return response;
    }
}

客户端的实现。Hierarchy窗口的“+→Create”Empty”创建空GameObject,命名为“AddTwoIntsClient”,添加新的脚本“AddTwoIntsClient”,编辑如下。

using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using AddTwoIntsRequest = RosMessageTypes.Hello.AddTwoIntsRequest;
using AddTwoIntsResponse = RosMessageTypes.Hello.AddTwoIntsResponse;


public class AddTwoIntsClient : MonoBehaviour
{
    ROSConnection ros;


    void Start()
{
        // 向ROS连接注册Service服务
        ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();
        ros.RegisterRosService< AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse >("add_two_ints");


        // 请求生成
        AddTwoIntsRequest request = new AddTwoIntsRequest(1, 2);


        // 请求发送
        ros.SendServiceMessage< AddTwoIntsResponse >("add_two_ints", request, AddTwoIntsCallback);
    }


    void AddTwoIntsCallback(AddTwoIntsResponse response)
{
        print("1 + 2 = " + response.sum);
    }
}
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