MQTT是什么 MQTT特点

MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的缩写，是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的物联网通信协议。

它具有以下特点：

•简单易用：MQTT 的协议规范很简单，易于学习和使用。

•可靠性高：MQTT 使用了 TCP 协议进行传输，具有较高的可靠性。

•低延迟：MQTT 使用了发布/订阅模式，可以减少消息传递的延迟。

在机器人应用中，MQTT 可以用于以下场景：

•传感器数据上传：使用 MQTT 可以将传感器数据上传到云端或其他机器人系统。

•机器人控制：使用 MQTT 可以远程控制机器人。

•机器人协作：使用 MQTT 可以实现多个机器人之间的协作。

MQTT 协议由三个主要部分组成：

•客户端：MQTT 客户端是发送和接收消息的应用程序。

•服务器：MQTT 服务器是处理消息的应用程序。

•主题： 主题是消息的路径，用于区分不同类型的消息。

MQTT 协议使用发布/订阅模式进行通信。发布者将消息发布到主题，订阅者订阅主题，并接收发布者发布的消息。

这一点跟ros2里面的topic非常类似

1. MQTT 客户端

MQTT 客户端可以是任何类型的应用程序，包括嵌入式设备、PC 应用程序和 Web 应用程序。MQTT 客户端需要实现 MQTT 协议的三个主要功能：

•连接： 客户端连接到 MQTT 服务器。

•发布： 客户端发布消息到主题。

•订阅： 客户端订阅主题，并接收发布者发布的消息。

2. MQTT 服务器

MQTT 服务器是一个运行 MQTT 协议的应用程序。MQTT 服务器需要实现 MQTT 协议的三个主要功能：

•连接： 服务器接受客户端的连接请求。

•发布： 服务器将发布者发布的消息传递给订阅者。

•订阅： 服务器将订阅者的订阅信息存储起来。

3. MQTT 主题

MQTT 主题是消息的路径，用于区分不同类型的消息。主题的格式为：

/topic/［topic_name］

其中，topic_name 是主题名称。主题名称可以包含字母、数字、下划线和点。

4. MQTT 消息

MQTT 消息由两部分组成：

•报头： 报头包含消息的标识符、主题、QoS 等信息。

•数据： 数据是消息的内容。

QoS 是消息质量等级，用于控制消息的可靠性。QoS 有三个级别：

•0： 最多一次传递。

•1： 至少一次传递。

•2： 只有一次传递。