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用定时器定时的方式精准控制步进电机速度

冬至子 来源:皮皮黄步进电机 作者:皮皮黄 2023-10-26 14:14 次阅读

摘要: 本节介绍用定时器定时的方式,精准控制脉冲时间,从而控制步进电机速度

一、计算过程

电机每一步的角速度等于走这一步所花费的时间,走一步角度等于步距角,走一步的时间等于一个脉冲的时间

图片

TB6600及其他驱动器大多具有细分功能,考虑细分X之后,一个脉冲转动的角度为step/X,带入①式

图片

电机速度通常使用单位为转速RPM(转/分),角速度(°/S)与转速之间的转换关系

图片

将③带入②可得:

图片

至此得到了步进电机一个脉冲的时间t,采用51单片机16位溢出定时器的模式去定时,可以得到:

图片

将④带入⑤可得:

图片

至此得到了转速n与定时初值C的函数关系

二、举例计算

步进电机使用二相四线电机,步距角为1.8°,驱动器细分值设定为2,单片机晶振频率为12000000,设定转速为100RPM,带入⑥可得:

图片

*定时器0初值高8位TH0=C/256=0XFA*

*定时器0初值低8位TL0=C%256=0X24*

三、程序代码

1.jpg

四、总结

此种方式利用定时器精确定时能力,从而控制电机转速,是后续电机加减速运动的理论基础。

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