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KUKA机器人在程序里的ASYPTP用法

机器人及PLC自动化应用 来源:机器人及PLC自动化应用 2023-10-25 10:30 次阅读

以下KRL声明允许在系统提交中使用,但不允许在扩展提交中使用:

• ASYPTP

• VECTORMOVEON()

• VECTORMOVEOFF()

• SET_TORQUE_LIMITS()

• RESET_TORQUE_LIMITS()

本例中的外部轴的运动指令可以在SUB程序中使用,前提是它被分配给系统提交,而不是扩展提交。 IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E2 45} ASYPTP {E3 200} ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E2 0} ASYPTP {E3 90} 外部轴E2和E3根据特定输入进行移动。此处未使用WAIT语句或等待循环,因为它们会停止循环。

IF $OUT[DEF_ZANGE[ZangeKeyNr].A_AUF] AND NOT FlagGunOpen[SgbGunNr] AND $COULD_START_MOTION THEN

机器人钳工能被激活

SG_ActiveGunNumber = SgbGunNr

SG_ExtaxActive=ServoGun[SG_ActiveGunNumber].ExtAxNumber

FlagGunOpen[SgbGunNr]=TRUE

OvAsyncSaved = $OV_ASYNC

$OV_ASYNC = $OV_JOG

$ACC_EXTAX[ServoGun[SgbGunNr].ExtAxNumber]=30

$VEL_EXTAX[ServoGun[SgbGunNr].ExtAxNumber]=10

NewGunAxisPos = $AXIS_ACT当前轴的位置

SGL_SET_AXIS_A_VALUE(NewGunAxisPos,SGL_GetOpenSoftEnd(SgbGunNr) * 0.99)计算要打开电伺服焊钳开口的位置

ASYPTP NewGunAxisPos执行新算出来的轨迹

ENDIF

伺服焊钳建立压力

 E1 在 ASYPTP {E1 10} 时已同步。

 或者:$ASYNC_MODE 已配置 (位 0 = 1),以使在 ASYPTP 时在提交解释器中隐含地将轴设定为同步。

...

1 IF $PRO_STATE1==#P_FREE

2 SET_TORQUE_LIMITS(7,{upper 1000, monitor #off })

限制正扭矩并关闭常规的监控。

3 ASYPTP {E1 10}

沿工件后目标点 {E1 10} 方向移动。建立对工件的压力。

...

4 RESET_TORQUE_LIMITS(7)

取消扭矩限制并重新接通正式的监控。此外,使额定位置与实际位置相适应。

解释器在 RESET_TORQUE_LIMITS(7) 中等至异步运动已结束。

只在如此之后才进行额定 / 实际匹配。因此,不需要在RESET… 之前编程设定 WAIT FOR $ASYNC_STATE ==#IDLE。

5 ASYPTP {E1 -10}重新打开焊钳。

6 ENDIF

编辑:黄飞

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原文标题:KUKA机器人 执行在SPS系统程序里的ASYPTP用法

文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。

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