KUKA机器人控制系统的网络连接

如果项目里已发生变化，则必须借助于 WorkVisual 将变化情况发送给控制系统。

库卡将该过程称为 “安装”。

在将一个项目传输到机器人控制系统时，总是先生成代码。

与实际机器人控制系统之间的网络连接是“安装”的首要条件。

生成代码

 以此步骤可单独生成代码，这样可事先检查生成过程是否无错。

 调用可通过：

 按序打开菜单：工具 > 生成代码

或者按动按钮

代码在窗口项目结构的选项卡文件中显示。

自动生成的代码显示为浅灰色。

 代码即生成。当过程结束时，信息窗口中显示以下信息提示：编译了项目 <“{0}” V{1}>。结果见文件树。

1. 在菜单栏中点击 安装 ...键。窗口 项目传输自动打开。

2. 如果所涉及的项目还从来 未从机器人控制系统回传至 WorkVisual，则它还不包含所有配置文件 （配置文件包括机器数据文件、安全配置文件和其它很多文件）。这通过一个提示显示出来。

 如果未显示该提示：继续第 13 步。

 如果显示该提示：继续第 3 步。

3. 点击 完整化。显示以下安全询问：项目必须保存，并重置激活的控制系统！您想继续吗 ?

4. 点击 是应答。窗口合并项目随即打开。

5. 选择一个要应用其配置数据的项目，例如一个在实际应用的机器人控制系统上激活的项目。

6. 点击 继续。显示一个进度条。如果项目包含多个机器人控制系统，则显示每个系统的进度条。

7. 当进度条已填满且出现状态显示以及 “ 合并准备就绪 ”时：点击显示区别键。

项目之间的差异即以一览表的形式显示出来。

8. 对每种差异均应选择需采用的状态。不必一次完成对所有差异的这种选择。如果合适的话，也可保留默认选择。

9. 点击 合并，应用更改。

10. 重复步骤 8 和 9 任意多次。这样，可逐步编辑各个区域。

若不再有其他差异，则显示以下信息：无其它区别。

11. 关闭窗口 比较项目。

12. 在菜单栏中点击按键 安装 ...。重新显示单元对应概览。有关不完整配置的提示不再显示。

13. 点击 继续。启动程序生成。当进度条显示 100 % 时，程序即已生成并且项目已被传输。

14. 点击 激活。

15. 仅限于运行方式 T1 及 T2：KUKA smartHMI 显示安全询问 “允许激活项目[…] 吗？”。另外还显示是否通过激活以覆盖一个项目；如果是的话，是哪一个？

如果没有相关的项目要覆盖：则需在 30 分钟之内点击是确认。

16. 显示与机器人控制系统中尚激活的项目相比较所作更改的概览。通过 详细信息复选框可以显示相关更改的详情。

17. 此概览显示安全询问 “ 您想继续吗 ?”。回答是。该项目即在机器人控制系统中激活。对此在 WorkVisual 中即显示一条确认信息。

18. 点击 结束键关闭窗口项目传输。

19. 若未在 30 分钟内回答机器人控制系统的查询，则项目仍将传输。但在机器人控制系统中不激活。在这种情况下可单独激活项目。

启动项目传输

 在菜单栏中点击安装 ...键。

 窗口项目传输自动打开。

 也可选择通过菜单路径：工具 > 安装执行项目传输。

1. 已经通过蓝色的箭头 (3) 为真实的控制器 (4) 分配 WorkVisual 项目 (2)的控制器。

1 项目传输的过程

2 WorkVisual 项目中的控制柜

3 将项目分配到真实的控制柜上

4 设备网络中真实的控制柜

5 打开设备网络中真实控制柜的搜索窗口

6 打开项目比较的窗口

7 确认控制柜的分配

2. 用按键 继续(7) 确认分配

 如果在项目传输时有冲突或矛盾，将显示一个冲突解决方案的故障排除窗口。

 选择并执行建议中合适的解决方案。

 在分配控制器之后，WorkVisual 将从图形配置中为控制器生成所需的*.xml 文件。

 也可事先单独执行该工作步骤。菜单路径： 工具 > 生成代码

 如果在生成代码时发现错误，进度条显示为红色并且中断代码的生成。

 在下一个工作步骤中，已完成的项目将自动传输给控制器。

 可以随时将项目传输给控制器，而无需明确的用户权限。在控制器上将它们复制到项目管理中。

 如果传输期间连接中断，则也中断该工作步骤。

 在传输项目之后，可以直接通过 WorkVisual 激活项目。如果激活失败，例如因为没有所需的控制器用户权限，可以通过图标 (1) 重新为控制器激活项目。

 在成功地激活项目后，将显示绿色的进度条。用按键完成 (1) 结束向导。

 若未在 30 分钟内回答机器人控制系统的查询，则项目仍将传输，但在机器人控制系统中不激活。然后可以单独激活该项目。

确认激活 SmartPad上的项目

1. 根据项目中更改的不同，会需要专家用户属性或安全投入运行。

2. 在 SmartPad 的 HMI 上显示信息“ 等待用户输入！”。

3. smartPad 上 “ 项目管理 ” 窗口自动打开和问题 “ 您允许激活 “1EG2-R04-8_2_First_Test” 项目吗？” 用“是”确认激活。

4. 显示另外一个窗口 “ 项目管理 ”。在其中显示计划的更改。用“是”回答问题“ 您想继续吗？。

5. smartPad 上显示一条信息，即正在进行重新配置。

应用更改后的校验总和

1. 如果在 WorkVisual 中更改了安全性，例如：安全接口或安全操作参数，则将在信息窗口中显示以下故障信息：“ 安全配置的校验总和不正确”。

2. 需要安全调试员用户属性。

3. 打开安全配置。

菜单路径：KUKA 键 > 配置 > 安全配置

4. 在窗口 “ 故障排除助手 ”中选择条目“ 刚刚激活了一个 WorkVisual 项目 ”

5. 接受第一个建议，按下按键 “ 现在激活 ”。

6. 在 “激活”窗口中，对问题“ 您确实想改变以下安全相关的配置部分吗？”点击“是”回答。即进行重新配置。

7. 按 “OK” 键确认 smartPad 上的信息“ 已成功保存更改 ”。

8. 应答信息 “ 应答：用 “ 全部 OK” 应答 “ 安全配置的校验总和不正确 ”。

责任编辑：彭菁