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TI FAST是如何采样端电压的?

冬至子 来源:转子磁场定向 作者:转子磁场定向的马 2023-07-10 16:21 次阅读

前言:

基于磁链的估算方法,估算会用到静止坐标系或者旋转坐标系下的电压,这个电压的精度受到死区,MOS开关延迟等非线性因素的影响,尤其低速下精度不足,给位置估算带来了较大困难。

TI的fast观测器在客户端评价很好,其中低速为了能克服非线性因素的负面因素,会通过ADC采样三相反电势,获取真实相电压,用于替代电流环输出的参考电压,提升低速的观测器精度。

正文:

图片

TI 端电压采样电路

上图是典型的TI在FAST方案使用的端电压采样电路,电阻分压再加一级低通滤波,进入了ADC采样通道。

一般来说,逆变器的开关频率是10到20kHz,使用的滤波器电路的低通截止频率为:

图片

按照常规的理解,这个方案是344Hz的低通滤波器,那么相电压的电角频率应该远低于344Hz,才能避免相位的过度滞后和幅值衰减。

搭建仿真模型:

图片

图2 端电压采样电路

为什么要加低通滤波电路呢?

如果不加滤波电路,实际输出的端电压是PWM波,一般在下桥开通的时刻去采样,那么ADC采样到的端电压全部是0;

图片

ADC离散采样点

上图中,绿色是端电压,红色是相电流,红色的突变时刻,就是ADC触发时刻。离散的采样点,可以看出来每次端电压为零的时刻,并且是中点时刻,便是ADC触发的时刻。所以直接用ADC采样端电压,得到的结果就是0.

加入低通滤波器,明显不一样了:

图片

滤波后的相电压

滤波之后,端电压不再是离散的PWM波形,还是连续的波形,那么ADC虽然是离散触发,一定能采样到数据。

获取了三相端电压之后,经过计算,获取alpha和beta电压,并且和电流环输出的参考电压进行比较:

图片

采样后计算的alpha/beta电压和参考电压比较

图片

波形比较

上图黄色是alpha的参考电压,蓝色是经过采样后的相电压,经过计算变换得到的alpha电压。下栏是beta轴对比,可以看出采样并计算的电压带有明显的相位滞后,这是低通滤波器造成的。并且低通滤波器是无法省略的。

下面对比估算结果:

无感估算,采用参考电压:

图片

估算误差

上图是采用指令参考电压下无感估算结果,角度误差大约基本接近0;

无感估算,采用采样的相电压计算静止坐标系电压:

图片

估算误差

从上图可以看到,采样端电压经过变换计算,依然可以得到比较好的估算结果,但是因为低通滤波器带来的滞后,导致了角度误差的有滞后误差,大约20°左右。所以,必须对采样的电压作相位滞后补偿。

图片

补偿后估算误差

对相位滞后作了补偿之后,已经把估算角度误差基本降到0附近了。

总结

从仿真来看,ADC采样端电压,经过补偿,也可以实现较好的估算误差。实际到工程实践,采样相电压的效果,一方面取决于硬件布板,走线,噪声的影响。另外一方面取决于ADC采样精度,后者恰好是TI的强项,尤其ARM哪怕是M4,在ADC与TI是有一些差距的。如果是M0,ADC的差距就更大了,这个放到以后的文章来分析。

仿真中使用参考电压可以实现较好的效果,是因为Simulink很难模仿MOS开关滞后,死区等带来的非线性因素的负面影响。关于改变死区对参考电压的影响,以及和端电压采样的对比,会在后面文章中进行。实际使用,用参考电压也需要克服诸多负面因素才能带来较好的效果。

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