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步进电机力矩控制 | 适用于夹爪及开瓶盖场合

智联微 2023-01-05 11:34 次阅读

随着工业高精度工艺的飞速发展,机械自动化的运动控制替代了许多人工重复性的工作,智能化的生产线让企业在效率上得到了大大的提升。应对不同的生产环境,工业机器人夹爪的性能起到了至关重要的作用,柔性、自动控制、自动反馈、智能抓取等复杂操作,是企业核心威廉希尔官方网站 及生产效率的核心。

Trinamic步进伺服控制器,能够实现电机的力矩控制(扭矩控制)。特别是应用在一些机器人夹爪、工业夹爪、实验室自动化、开盖扭瓶盖等场合。

Trinamic如何实现力矩控制

扭矩(力矩)控制,用Trinamic的一体式步进伺服闭环控制器为例,支持串品或者是CAN通信,通过TMCL-IDE上位机软件进行设定它的力矩值,通过软件上传指令,如设定最小电流/电大电流,电机工作时它的电流会在这最大值与最小值之间,负载越大电流值越大,当我们需要力控制的时候,我们可以通过编码器反馈的值来进行设定一个合适的值,当外面的力达到所设定的值时,就会触发一个输出信号

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灵活性与安全性

面对不同的物体,我们担心的是输出的力会损失被夹的物体。那我们可以根据实际所需要的设置最大的力,也就是它的最大电流值,对于夹爪外部用力的控制也体现的相当灵活。我们也可以通过程序,让它达到所设定的最大值时,自动停下来。


在夹爪工作的同时,程序会不断的监控它的力,不让它输出的力大于某一个值,当它达到这个值时,电机就会停下来,并且始终保持这个力,但又不会夹坏这个物体,确保物体的安全性,也同时提升了夹爪的的性能。

总结

Trinamic的运动控制及上位机软件,能够让您轻松的掌握它的控制方法,让项目更快完工。步进伺服的力矩控制,在实现位置、速度闭环的同时,它会随着负载而不断发出信号,我们也可以让这个信号做出更多动作,如停止、保持一段时间、反转等,当信号结束后,又会回到原来的位置,更有利于夹爪或者其他应用场合的工作灵活性与安全性。

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