Q&A | 关于高级硬件在环（HIL）您想要了解的十个问题

HiL（Hardware-in-the-Loop）硬件在环仿真测试系统是采用实时处理器运行仿真模型来interwetten与威廉的赔率体系 受控对象（比如：汽车、航空飞机等设备）的运行状态，以此判断电控模块的性能。虹科Orolia GNSS模拟器带来优秀的HIL仿真测试方案。

Q1：什么是HIL？

硬件在环（HIL）仿真是一种用于测试导航系统的威廉希尔官方网站 ，其中测试前并不知道车辆轨迹。在这种情况下，车辆轨迹被实时馈送到GNSS模拟器。HIL可用于复杂实时系统的开发和测试，如卫星控制系统、军事战术导弹、飞机飞行控制和汽车系统。

虹科Orolia GNSS模拟器的HIL设置允许用户实时发送真实的车辆轨迹，并生成相应的GNSS射频信号。

上图描绘了一个闭环，其中真实位置传输到系统中，自动驾驶仪应用命令实时影响车辆轨迹。系统中的HIL模拟器和虹科Orolia Skydel GNSS模拟器造成的附加延迟必须足够小，来保障不会对自动驾驶仪和GNSS接收器性能的测试和测量产生负面影响。

Q2：使用虹科Orolia Skydel/GSG-8 GNSS模拟器时，如何验证HIL仿真性能水平？

使用虹科Orolia Skydel时检查HIL模拟性能水平的最佳方法是使用性能图和HIL图，这些都是功能强大的可视化工具，旨在帮助用户验证HIL解决方案是否完全按照预期工作。

Q3：虹科Orolia Skydel/GSG-8 HIL系统延迟是怎样的？

随着虹科Orolia Skydel 22.5版本的发布，HIL延迟可以减少到10ms。使用时间戳和公共时钟源，延迟是一定存在的。而虹科Orolia Skydel优秀的性能和HIL选项使之成为优化任何硬件（虹科Orolia GSG-8或其他自定义硬件）延迟的最佳诊断工具。

Q4：将虹科Orolia Skydel模拟器集成到HIL环境中需要哪些硬件/软件/组件？

要将虹科Orolia Skydel模拟器集成到HIL环境中，需要以下要素：

• 分布式时钟参考：以确保HIL模拟器上的操作系统和虹科Orolia Skydel模拟器使用PPS和10MHz在数百微秒内紧密同步；
• Linux操作系统：对于实时应用程序，建议在Windows上使用Linux，Linux应配置为使用精确时间协议（PTP）将时钟与分布式时钟同步；
• 虹科Orolia Skydel HIL客户端：这是一个提供简单API的库，虹科Orolia Skydel HIL客户端需要以太网连接，大多数命令使用TCP/IP，真实位置数据使用UDP；
• 虹科Orolia GSG-8或类似的自定义硬件来运行Skydel，虹科Orolia GSG-8预先配置了Linux以获得最佳性能。

Q5：使用零有效延迟功能时，Skydel会将位置推断到未来多远？

Orolia Skydel使用先进的威廉希尔官方网站 来利用CPU和GPU的处理能力，其成本仅仅是几毫秒的小延迟，称为引擎延迟。另一个延迟来自HIL模拟器发送接收器轨迹样本的速率和网络延迟本身，推荐HIL模拟器在单独的计算机上运行，为了补偿累积的延迟源，Skydel的经验法则是在未来使用时间偏移进行外推，时间偏移是引擎延迟、HIL采样间隔和网络延迟的总和，由Skydel中的Tjoin参数表示，并由用户进行配置。

Q6：可以在Skydel中禁用轨迹外推吗？

可以，可以选择提供未来的位置，以便Skydel在采样之间进行插值，而不是实时向模拟器提供当前位置。

Q7：Skydel软件是否提供HIL测试选项？

是的，我们提供可选软件许可证。

Q8：虹科Orolia Skydel中的HIL测试与其他解决方案有何不同？

虹科Orolia Skydel是最具创新性的GNSS和PNT测试解决方案，它具有非常低的延迟，不需要昂贵的附加组件。最重要的是能够通过内置测试功能高效设置时间，该功能可快速识别问题并验证优化性能。HIL图提供了对HIL子系统集成的洞察，并能够找到其他解决方案中未量化和未说明的问题。

Q9：选择模拟器进行HIL测试时，有哪些需要考虑的关键因素？

添加HIL和GNSS模拟器后增加的可接受延迟

• HIL模拟器位置更新率
• HIL设置时钟源
• 可用数据（时间、位置、速度、姿态、角速度等）

Q10：使用HIL选项有哪些优势？

• 零有效延迟：虹科Orolia Skydel推断位置以补偿延迟
• 使用速度和加速度的外推
• 延迟减少到10ms
• 显示系统性能的新图表