$ err
具有有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如,该变量可用于评估程序中的错误,以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。
该变量具有写保护,只能被读取。
$ERR单独存在于robot和提交解释器。每个解释器只能访问自己的变量$命令解释器不存在ERR。
每个子程序级别都有自己的$ERR表示。这样,来自一个级别的信息不会覆盖来自不同级别的信息,并且可以同时从不同级别读取信息。
ON_ERROR_PROCEED隐式删除当前解释器和当前级别的$ERR中的信息。
$ERR=信息
信息类型:Error_T
列出有关当前正在执行的程序的信息.
$ERR是结构类型为Error_T的系统变量。Error_T类型有一个表示当前解释器的组件。
在单次提交模式下,此组件只能使用值#R_INT和#S_INT。
对于多提交模式,可能的值范围已扩展到包括扩展的提交:
#EXT_S_INT1 … #EXT_S_INT7变量结构:
STRUC Error_T INT number, PROG_INT_Einterpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24],up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type
解释:
Number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误,则显示零值。
Interpreter:当前解释器
#R_INT:机器人解释器
#S_INT:提交解释器
多功能提交模式: #R_INT:机器人解释器 #S_INT:系统提交解释器 #EXT_S_INT1:扩展型提交解释器 1 #EXT_S_INT2:扩展型提交解释器 2
int_type当前图片类型和中断状态
#I_NORMAL:该程序不是中断程序。
#I_INTERRUPT:该程序为中断程序。
#I_STOP_INTERRUPT:通过$ STOPMESS中断(错误停止)
int_prio中断优先级
1,2,4…39
81…128
line_nr只在运行时间错误的情况下:触发了错误的行编号
module[]当前程序的目录和名称
up_name[]当前子程序的目录和名称
trigger_type
触发属于子程序的触发器的上下文
1.#TRG_NONE:该子程序不是触发子程序。#TRG_REGULAR:在向前运动期间切换了触发器子程序。#TRG_BACKWARD:触发子程序在向后运动期间被切换。
2.#TRG_RESTART:触发子程序已打开,切换回正向运动。
3.#TRG_REPLAY:触发子程序在向后运动后反复切换。
注意:此组件在KUKA System Software 8.3或更高版本中可用。
包含有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估当前执行的程序相对于提前运行。例如,该变量可用于评估程序中的错误,以便能够使用合适的故障服务功能对其进行响应。
该变量是写保护的,只能读取。
$ERR 单独存在于机器人和提交解释器中。每个解释器只能访问自己的变量。命令解释器不存在 $ERR。
每个子程序级别都有自己的 $ERR 表示。这样,一个层次的信息不会覆盖不同层次的信息,可以同时读取不同层次的信息。
ON_ERROR_PROCEED 在当前解释器和当前级别隐式删除 $ERR 中的信息。
$ERR=Information
Information Type: Error_T
STRUC Error_T INT number, PROG_INT_E interpreter, INT_TYP_E int_type, INT int_prio, line_nr, CHAR module[24], up_name[24], TRIGGER_UP_TYPE trigger_type
ON_ERROR_PROCEED错误继续
ON_ERROR_PROCEED 可用于抑制由以下程序行触发的运行时错误消息。机器人控制器跳过触发错误的语句,并用有关错误的信息填充系统变量 $ERR。
ON_ERROR_PROCEED 始终适用于以下行,即使这是一个空行!例外:如果以下行包含语句 CONTINUE,则 ON_ERROR_PROCEED 适用于后面的行。
如果 ON_ERROR_PROCEED 之后的行是子程序调用,则该语句引用调用本身,而不是子程序的第一行。
$ERR 和 ERR_RAISE() 是使用 ON_ERROR_PROCEED 时的重要工具。
函数 ERR_RAISE() 随后可以生成抑制的运行时错误消息。它只能将系统变量 $ERR 或从 $ERR 派生的变量作为 OUT 参数处理。
ON_ERROR_PROCEED 对运动语句没有影响:
样条/端线;PTP_SPLINE/ENDSPL INE;点对点;PTP_REL;
LIN_REL; CIRC_REL; ASYPTP;停止;异步;异步取消;
MOVE_EMI
ON_ERROR_PROCEED 对以下控制结构没有影响:
为/ENDFOR;去; IF/ELSE/ENDIF;循环/ENDLOOP;重复/直到;
跳过/结束跳过;开关/外壳/默认/ENDSWITCH;同时/结束尽管
ON_ERROR_PROCEED with CONTINUE:
ON_ERROR_PROCEED
CONTINUE
$OUT[1]=TRUE
CONTINUE
ON_ERROR_PROCEED
$OUT[1]=TRUE
两个语句序列的效果是相同的。在这两个示例中,ON_ERROR_PROCEED 和 CONTINUE 作用于 $OUT[1]=TRUE。
$ERR、ON_ERROR_PROCEED 和 ERR_RAISE() 的示例:
例1
如果您不想抑制所有可能的运行时错误消息,而只希望抑制特定的错误消息,则可以使用 SWITCH ... ENDSWITCH 进行区分。在此示例中,仅抑制消息 1422。将显示任何其他运行时错误消息。
1 DEF myProg ()
2 DECL E6POS myPos
3 INI
4 ON_ERROR_PROCEED
5 myPos = $POS_INT
6 SWITCH ($ERR.NUMBER)
7 CASE 0
8 CASE 1422
9 ;如果需要,程序故障服务功能
...
10 DEFAULT
11 ERR_RAISE ($ERR)
12 ENDSWITCH
...
13 END
4-5第 5 行触发消息 1422 {$variable} value invalid(除非程序被中断调用)。前一行中的 ON_ERROR_PROCEED 会抑制错误消息。
6 … 12取决于 $ERR.NUMBER 的差异化
7 如果第 5 行没有发生错误,$ERR.NUMBER==0。在这种情况下,不需要任何操作。
8, 9 如果消息 1422 已被触发,$ERR.NUMBER==1422。如果需要,可以对故障服务功能进行编程。
10, 11 如果触发了 1422 以外的消息,则现在(随后)通过 ERR_RAISE 生成此消息。
这个例子说明了每个程序级都有自己的$ERR表示。 1 DEF myMainProg () 2 INT myVar, myVar2 3 INI 4 ON_ERROR_PROCEED 5 mySubProg (myVar)
第5行触发消息1422{$variable}值无效,因为myVar未初始化,因此无法传输到子程序。
预编码行中的ON_ERROR_PROCEED将抑制错误消息。
5 mySubProg (myVar)如果此处使用变量校正函数读取$ERR,则以下组件具有以下值:
$ERR。编号==1422
$ERR。line_nr==15
$ERR。模块[]==“MYMAINPROG”
$ERR。up_name[]==“MYMAINPROG”
6 HALT 7 myVar2 = 7 8 mySubProg (myVar2) 9 END --------------------------------------- 10 DEF mySubProg (myTest:IN) 11 INT myTest 12 HALT 13 END如果在子程序中使用变量纠正函数读取$ERR,则以下组件具有以下值:
$ERR。数字==0
$ERR。line_nr==0
$ERR。模块[]==“MYMAINPROG”
$ERR。up_name[]==“MYSUBPROG”
这清楚地表明,$E RR始终具有来自当前级别的信息(在本例中来自子程序MySubProg)。另一方面,MyMainProg的信息未知。
此示例还显示了每个程序级别都有自己的$ERR表示。该示例还显示了如何将$ERR信息传输到不同的级别。
1 DEF myMainProg2 ()
2 INI
3 ON_ERROR_PROCEED
4 $OUT[-10] = TRUE
第4行触发消息1444阵列索引不可接受ON_ERROR_PROCEED,在前一行中抑制错误消息。
5 myHandleErr ($ERR, $ERR)
$ERR的内容被传输到子程序两次:一次作为IN参数,一次作为OUT参数。
6 END
---------------------------------------
7 DEF myHandleErr (inErr:IN, outErr:OUT)
8 DECL Error_T inErr, outErr
9 ON_ERROR_PROCEED
10 $OV_PRO=100/0
第10行触发消息1451除以0.ON_ERROR_PROCEED,在前一行中抑制错误消息。
11 ERR_RAISE($ERR)
ERR_RAISE($ERR)从第10行生成消息,而不是从第4行生成消息。$ERR始终具有当前级别的信息。在本例中,从子程序myHandleErr。
12 ERR_RAISE(outErr)
ERR_RAISE(outErr)从主程序的第4行生成消息,因为outErr是对主程序中$ERR的引用。
13 ERR_RAISE(inErr)
ERR_RAISE(inErr)不允许,因此触发消息1451{(变量名)}无效参数。ERR_RAISE只能处理$ERR或从$ERR派生的OUT变量。...
14 END
$ERR不仅可用于错误处理,还可用于确定当前环境。 在本例中,参数从机器人程序和提交程序转换为子程序。在子程序中,系统确定参数来自哪个解释器。执行的操作取决于结果。
机器人程序:
DEF Main ()
...
mySUB (55)
...
END
提交程序: DEF SPS () ... LOOP mySUB (33) ... ENDLOOP ... END 子程序: GLOBAL DEF mySUB (par:IN) INT par INI IF ($ERR.INTERPRETER==#R_INT) THEN $OUT_C[par] = TRUE ELSE $OUT[par] = TRUE ENDIF ... END
与$ERR故障变量相关联的函数
清除与$ERR相关的过程故障信息:
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
产生与$ERR相关的过程故障信息:
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )
-----------------------END---------------------
审核编辑 :李倩
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原文标题:KUKA系统变量:$ERR 汇总版V3.14
文章出处:【微信号:gh_a8b121171b08,微信公众号:机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注!文章转载请注明出处。
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