8.3系统中SPS的调用控制简析

8.3 系统的SPS控制功能有了很大的改进:

可以使用多个SPS组合：

以下是主SPS程序分析：

DEF SPS ( )

;自动激活 SPS 程序 ,当后台程序有一个不好使得情况下SPS都会报错不能触发

VW (#VW_SPS_INIT,TRUE) VW 大众后台 SPS 初始化程序

BACKUPMANAGER PLC INIT

BM_ENABLED = FALSE

BM_OUTPUTVALUE = 0

;用户模块

VW_USR_S (#USR_INIT) USR_S后台程序初始化

;在特殊情况下中断复位

INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DOVW(#VW_P_FREE,TRUE)

---执行中断程序 后台 USR_R和USR_S 的退出指令SPS_P_FREE ( )VW_USER (#USR_CANCEL )VW_USR_S (#USR_CANCEL )

INTERRUPT ON 91 中断等级 91

INTERRUPT DECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DOVW(#VW_P_RESET,TRUE)

---执行中断程序 后台 USR_R和USR_S 的复位指令VW_USER (#USR_RESET )VW_USR_S (#USR_RESET )ANA_ACTIVE_INIT()

INTERRUPT ON 92 中断等级 92

MAKROSTEP(1) ;MakroStep 回到第一步初始化

MAKROSTEP1(1)

MAKROSTEP2(1)

MAKROSTEP3(1)

MAKROSTEP4(1)

MAKROSTEP5(1)

MAKROSTEP6(1)

MAKROSTEP7(1)

MAKROSTEP8(1)

MAKROSTEP9(1)

MAKROTRIGGER(0,0); Makro Trigger初始化

MAKRONEUSTART()重新启动宏

;特殊的宏初始化

VW (#VW_SPECIAL_MAKRO,TRUE,,,,,TRUE)特殊的宏初始启动

LOOP ------使用循环执行程序

VW (#VW_SPECIAL_MAKRO,TRUE,,,,,FALSE)特殊宏调用关闭

VW (#VW_SPS_CYC,TRUE);自动外部

VW (#VW_ZANGE,TRUE)钳功能

BACKUPMANAGER PLC

IF BM_ENABLED THEN

BM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTVALUE

ENDIF

MAKROSPS()执行MAKROSPS

MAKROSPS1()

MAKROSPS2()

MAKROSPS3()

MAKROSPS4()

MAKROSPS5()

MAKROSPS6()

MAKROSPS7()

MAKROSPS8()

MAKROSPS9()

MAKROSTEP(0)

MAKROSTEP1(0)

MAKROSTEP2(0)

MAKROSTEP3(0)

MAKROSTEP4(0)

MAKROSTEP5(0)

MAKROSTEP6(0)

MAKROSTEP7(0)

MAKROSTEP8(0)

MAKROSTEP9(0)

VW_USR_S (#USR_LOOP) 用户程序循环执行

WAIT FOR NOT $POWER_FAIL 等待没有电源故障

ENDLOOP

END

启动的是在 KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定义的程序

通过系统变量来激活多个SPS程序。

SUBMIT 解释器与机器人解释器和 I/O 管理器共享系统功率，其中，机器

人解释器和 I/O 管理器具有更高的优先级。因此，SUBMIT 解释器不会定

期在机器人控制系统的 12 ms 插值周期内连续运行。

1.此外，SUBMIT 解释器的运行时间也无规律可循。 SUBMIT 解释器的运

行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。

自动启动 SUBMIT 解释器

2.SUBMIT 解释器在机器人控制系统接通时自动启动

审核编辑：刘清